Ardumower Modulares Mähroboter System (zum mitmachen und nachmachen)

[naneona]

Mähroboter Systeme gibt es schon einige, dieses hier Basiert auf der Arduino Plattform. (ARDUMOWER)  
Inzwischen läuft das System sehr Stabil und Erfolgreich. Wir hoffen das sich weitere Tüftler zum nachbauen entschließen.
Wir sind immer bemüht möglichst einfache und fertige Lösungen zu integrieren, so das man nicht Stundenlang am löten ist, sondern fertige Module verkabelt.
Wer Interesse hat sich bei der Entwicklung mit einzubringen, ist herzlich Eingeladen.
Zur Zeit sind folgende Modi möglich.

Betriebsmodi (Button für x Beeps drücken):
1 Beeps : Normal Mähen (mit Messermodulation falls vorhanden)
2 Beeps : Normal Mähen (ohne Messermodulation)
3 Beeps : Fahren via Fernbedienung (RC)
4 Beeps : Fahren ohne Mähmotor
5 Beeps : In Schleife hineinfahren und diese abfahren

Während des Betriebes kann man folgende Werte über den Monitor verfolgen.

1) Zeit des aktuellen Automat-Zustands (ms)
2) loop()-Durchgänge pro Sekunde
3) gewählter Sensor-Verbose-Modus (0=Zählerstände/1=Sensorwerte/2=Sensorwerte)
4) aktuelle Automat-Status (FORW, REV, ROLL etc.)
5) nach-Hause-fahren? (1/0)
6) "spd" - Ansteuerung/Geschwindigkeit Motor: links (PWM), rechts (PWM), Mähwerk (Drehzahl)
7) "sen" - Stromüberschreitungszähler Motor: links, rechts, Mähwerk
  "bum" - Bumperzähler: links, rechts
9) "son" - Ultraschall-Abstand-unterschritten: Zähler
10) "pit/roll" - Neigung (errechnet mit Beschl.-Sensor)
11) "com" - Kompaß-Kurs
12) "per" - Induktionsschleifendetektor: Zähler
13) "bat" - Batterie-Spannung
14) "chg" - Ladestrom

Als nächstes steht das selbstständige "zum Laden fahren" auf der To-Do Liste
Schön wäre auch eine APP mir der es via Blauzahn möglich ist den Ardumower zu steuern und programmieren.
Eine verbesserte Navigation und und und... es gibt also noch viel zu tun.

Ach ja, gesucht werden auch Bastler, die eine einfache, solide und Kostengünstige Chassis Lösung Entwickeln.
Die bisher beteiligten haben als Plattform defekte Mäher oder billige China Mower umgebaut.
Schön wäre es zu der Selbstbau Steuerung auch das Fahrgestell günstig und einfach, nachbauen zu können.

Die beste Übersicht/Anleitung und das Hilfe/Entwickler Forum findet Ihr unter www.ardumower.de
So sieht meine aktuelle Steuerplattform aus
 
Heißkleber hält das ganze zusammen, macht sich wirklich gut.
Das Mega Board ist unter einem Mega Sensor Shield v2.0 versteckt.
Durch dieses Shield wären die beiden Leisten Links unten unnötig gewesen, da auf dem Shield mehr als genug Spannungs und Masse Anschlüsse vorhanden sind.  
Links in der Mitte ist ein DC/DC Wandler der die Spannung vom Akku auf 12V runter wandelt.
Links oben ist Nano Board für die Spulen auswertung.
Auf der rechten Seite ist oben die Steuerung des Mähmotors zu sehen.
Unten die beiden Treiber für die Antriebe.

Schleifenfahrt


normaler Betrieb


RC Betrieb (es gibt noch ein Video bei der ich den Mäher vor dem TV steuere, als FPV Flieger hat man das passende Equipment rumliegen)

[XCircle]

Cooles Projekt, genau mein Geschmack!

Habe nächstes Jahr Techniker-Projekt und habe schon mit dem Gedanken gespielt auch sowas zu machen, wie ihr es anbieten.
Sogar den selben Namen wollte ich nehmen   Naja, das geht ja jetzt wohl nicht mehr... Schade   Gefällt mir trotzdem!

[naneona]

Cooles Projekt, genau mein Geschmack!

Habe nächstes Jahr Techniker-Projekt und habe schon mit dem Gedanken gespielt auch sowas zu machen, wie ihr es anbieten.
Sogar den selben Namen wollte ich nehmen   Naja, das geht ja jetzt wohl nicht mehr... Schade   Gefällt mir trotzdem!

Naja, mitmachen kannst Du doch trotzdem.
Und wenn Du ein anderes Projekt gefunden hast, nutze doch einfach unsere Plattform.
Wenn es was Interessantes/Gutes ist melde Dich und Du bekommst Deinen eigenen Bereich im Forum.
Genug Leute schwirren dort schon rum, um Interessenten und Hilfe zu finden.


Kann ich ja gleich mal ein kleines Update einspielen.  

Handysteuerung sehr stark Ausgebaut.
Man kann nun bequem über BT den Mäher einstellen. Viele Parameter lassen sich so bequem an die unterschiedlichste Hardware anpassen.
Aber auch einfache Einstellungen helfen gut weiter, viele kennen z.B. das Problem, das der Mäher zu viel Rand stehen lässt, dichter mit dem Draht kann aber auch nicht gehen weil sonst der Mäher ständig am Zaun etc. hängen bleibt.
Kurz das Handy zücken und über einen Slider die Zeit einstellen die der Mäher verzögert reagieren soll. So bringt man den Mäher dazu möglichst viel Rand weg zu mähen. Oder kennt Ihr das Problem das der Hersteller sagt Ihr müsst die Ladestation so und so aufstellen sonst kommt der Mäher nicht ordentlich raus. Bei uns stellt man einfach die Zeit des Zurückfahren und Drehens ein (ms) und der Mäher kommt auch aus verwinkelten Ecken raus.
Die Timer Funktion über das Handy ist zur Zeit in Arbeit.

Der Gyro arbeitet auch schon, so das der Mäher auch im Hügeligen Umfeld die Spur hält. (Bahnen mähen läuft auch schon im Testbetrieb)

Eine erste Variante des Schleifengenerators ist fertig und wird zur Zeit Funktechnisch Optimiert.

Das Chassis nimmt auch immer Konkretere Formen an. Erste Prototypen sind im bau.

und und und

schaut selbst  



www.ardumower.de

[naneona]

Mal wieder ein kleines Update.
-Es gibt jetzt einen Simulator, der den derzeitigen Entwicklungsstand darstellt und gleichzeitig zum testen von Änderungen dient.
Besonders Interessant für die Entwicklung im GPS/Kompass Bereich.
-Es gibt nun die Möglichkeit die Werte vom Kompass plotten zu lassen.
 
-Es wurde auch ein Programm (ArduMag) Entwickelt das die Kalibrierung deutlich vereinfacht.
 
Viele rüsten ja Ihre vorhandenen Systeme um und möchten das vorhandene Material weiter nutzen.
Z.B. den Schleifengenerator. Hilfreich dabei ist das neue Spektrum-Plotting, um die verwendete Frequenz anzuzeigen.
 
Um Neueinsteigern die Fehlersuche zu erleichtern wurde die Sensorausgabe besser dargestellt, so das man bei Fehlverhalten schneller sieht was die Ursache dafür ist.
 
Alle hier Dargestellten Grafiken, erhaltet Ihr bequem auf Eurem Handy. (Nichts mit umständlich den PC anschließen oder so)


Viel Spaß beim nachbauen.
Grüße Markus