danke für deine Anregungen,

die Räder werde ich wohl nicht extra lagern, da das ziemlich aufwendig und nicht unbedingt nötig ist. Hier wurden die Räder auch direkt mit dem Motor verbunden.
Hier die verwendeten Motoren, bei 7.2V ca :
Stromaufnahme Leerlauf / Stillstand 0.42 / 6.6A
Leerlaufdrehzahl 350 rpm
max. Drehmoment (blockiert) 0.5Nm

Ich habe einmal das benötigte Drehmoment für Beschleunigung um 1m/s auf einer Fläche mit 20% Steigung ausgerechnet und komme auf ca 0.7Nm. Da immer mindestens 2 Motoren "aktiv" sind, sollten die Motoren stark genug sein. Außerdem wird der Robo hauptsächlich auf dem Fußboden ohne größere Hindernisse fahren. Über die Version mit 75:1 Getriebe hatte ich auch nachgedacht, aber dann fährt der etwas langsam.

Die Encoder sind ganz normale 2 Kanal Hall-Effekt Encoder mit einer Auflösung von 16 cpr, hier nachzulesen (google account nötig)