Der Gyro gibt die Winkelgeschwindigkeit aus, incl. der Erddrehung. Die Werte vom Offset zieht man normalerweise einfach ab. Dabei muss der Offset aber nicht unbedingt ein ganze Zahl sein. Gerade wenn es darum geht eine Winkel konstant zu halten muss man den Offset sehr genau bestimmen, damit der Winkel nicht zu schnell wegdriftet.

Die Drift ist halt eine meist langsame Verschiebung des Offsets mit der Zeit. Die eigentliche Ursache ist dabei oft eine Temperaturänderung. In dem Fall kann man ggf. mit Hilfe einer Temperaturmessung einen Teil der Drift kompensieren. Es gibt ggf. aber auch andere Beiträge, die sich nicht so leicht kompensieren lassen, z.B. ein Einfluss der Alterung, von Strahlung oder ggf. dem Magnetfeld oder der Versorgungsspannung..

Der Median ist mehr zur Mittelung bzw. zum Glätten bei einzelnen Ausreißern. Bei eher normalverteilten Störungen ist das einfache Arithmetische Mittel besser.

Beim Modellbau-Servo gibt man eine PWM Signal aus, und daraus regelt der Servo intern die Stellung. Um aus den Daten vom Gyro die Position (d.h. den Winkel) zu bekommen muss man die Werte integrieren. Die Regelung der Position kann dann ein PID-Regler sein, etwa so wie man ihn unter Regelungstechnik findet.