Hi,

am besten du nimmst ne Kombi aus Beschleunigungssensor und Gyro. Sowas wie den MPU-6050.
Als Neigungssteuerung ist v.a. der Kalman- bzw Komplementärfilter geeignet, da solltest du dich erstmal einlesen, da das ganze nicht ganz einfach ist.

Allein aus den Daten des Beschleunigungssensors den Roboter zu stabilisieren ist relativ...naja dürftig. Der hat allein schon ein hohes Rauschen und bei Bewegung weicht der errechnete Neigungswinkel
vom tatsächlichen extrem ab.

Deswegen einer der oben genannten Filter, die kombinieren die Daten aus dem Acc&Gyro und geben einen nahezu beschleunigungsunabhängigen Lagewinkel aus