Guten Abend allerseits

Ich bín dabei meinen ersten Roboter fertigzustellen bzw. zu erweitern. Er besteht aus einem RP5 Chasis und einer selbst gebauten Steuerplatine.
Auf der Platine sind :

Atmega 32 Master
Atmega 8 Motorsteuerung
Atmega 8 Abstandssensor
Optional anschließbar:
Atmega 8 mit Display zur Datenausgabe.


Alle uC sind über I2C verbunden wobei der Master der Atmega 32 ist.
Nun mein Problem:
Nach 30 sek reagiert der Roboter nicht mehr auf Änderungen am Abstandsensor. Bei anschluss des Displays und anzeigen lassen der Daten stellte ich fest, das dort auch nach kurzer Zeit keine Daten mehr ankamen. Meine Vermutung ist das der Atmega 32 austeigt. Nur ich weiß nicht wie ich es überprüfen kann. Einen Watchdog kann ich gerade auch nicht einbauen, da ich die Spannungsversorgung über einen Lipo und eine Selbsthaltung realisiert habe und durch einen Reset den Roboter auschalten würde.

Wäre für eine Idee woran es liegen könnte sehr dankbar

Gruß euch
Analog.hAnderes.hBewegungen.hi2cmaster.hMein_Uart.hRoboter Mega 32 zweite.ctwimaster.c