minIMU-9 v2, software, kalibrierung...

[inka]

hi Dirk,

also die hexdatei, die du mir geschickt hast, die hat funktioniert, Die selbst kompilierte immer noch nicht...

Den "schalter" bei code:blocks zum löschen aller hilfsdateien fürs kompilieren habe ich nur indirekt gefunden: "erstellen" und "neu erstellen", wobei das neu erstellen die objekt- datein löscht. Auch das manuelle löschen dieser dateien brachte keine abhilfe - die darstellung der LCD-seiten bricht nach der zweiten seite ab...

schade, aber ich weiss echt nicht weiter...

[Dirk]

Ich auch nicht.
Frage: Werden durch "neu erstellen" auch die Hilfsdateien für ALLE Libs gelöscht?
Immerhin bindest du ja 7 Libs ein. Du müßtest also im Programmverzeichnis (3 Libs), aber auch in den Ordnern RP6common (2 Libs) und RP6control (2 Libs) die zu den Libs gehörigen .st und .o Dateien vor dem Neukompilieren löschen. Im Programmverzeichnis würde ich auch noch den Hilfsordner .dep löschen oder die .d Dateien da drin.

[inka]

also bei mir werden in diesem fall 7 *.o dateien erstellt (in einem verzeichnis), keine *.st, ordner .dep gibt es bei code:blocks - zumindest in der einsehbaren, für die programmierung verwendeten - stuktur nicht...

ich werde also die imu mal auf die seite legen und mich wieder mit den Servos und normaler programmierung beschäftigen...

danke noch einmal Dirk...

[inka]

@Dirk:

eigentlich mehr oder weniger zufällig folgendes entdeckt:

- der code stürzt bei NICHT auskommentierter zeile 196 (// normalizeLSM303DLHC_M(); // Normalize data) - im codebereich magnetometer - reproduzierbar nach der zweiten LCD-anzeige ab

- ist die zeile auskommentiert, laufen alle drei LCD-anzeigen nacheinander durch

- die drei dateien, um die es hier zum schluss ging (RP6ControlServoLib, RP6Control_LFSBumperLib und RP6Control_MultiIOLib) sind included

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
#include "RP6Control_OrientationLib.h"
#include "RP6ControlServoLib.h"
#include "RP6Control_LFSBumperLib.h"
#define I2C_RP6_BASE_ADR 10

/************************variables*****************************************/

uint8_t ch;
char item[12];
char dir[3];


/*********************I2C-fehlermeldungen******************/

void I2C_transmissionError(uint8_t errorState) //gibt I2C fehlermeldungen über LCD aus
{
    clearLCD();
    writeStringLCD_P("I2C ERROR -->");
    setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
    writeStringLCD_P("TWI STATE: 0x");
    writeIntegerLCD(errorState, HEX);
}
/*********************calculateDir*********************************************/

/**
 * Returns a 2 character string for the eighth
 * parts of the direction calculated from the
 * heading value.
 *
 * Input: heading -> Heading value [0..359]
 *
 */
void calculateDir(char *dir, uint16_t heading)
{
    dir[1] = ' ';
    dir[2] = '\0';
    if ((heading <= 22) || (heading >=338)) dir[0] = 'N';
    if ((heading >= 23) && (heading <= 67)) {dir[0] = 'N'; dir[1] = 'E';}
    if ((heading >= 68) && (heading <= 112)) dir[0] = 'E';
    if ((heading >= 113) && (heading <= 157)) {dir[0] = 'S'; dir[1] = 'E';}
    if ((heading >= 158) && (heading <= 202)) dir[0] = 'S';
    if ((heading >= 203) && (heading <= 247)) {dir[0] = 'S'; dir[1] = 'W';}
    if ((heading >= 248) && (heading <= 292)) dir[0] = 'W';
    if ((heading >= 293) && (heading <= 337)) {dir[0] = 'N'; dir[1] = 'W';}
}

/************************Write a floating point number to the LCD.******/
 /*
 * Example:
 *
 *            // Write a floating point number to the LCD (no exponent):
 *            writeDoubleLCD(1234567.890, 11, 3);
 *
 * The value of prec (precision) defines the number of decimal places.
 * For 32 bit floating point variables (float, double ...) 6 is
 * the max. value for prec (7 relevant digits).
 * The value of width defines the overall number of characters in the
 * floating point number including the decimal point. The number of
 * pre-decimal positions is: (width - prec - 1).
 */
void writeDoubleLCD(double number, uint8_t width, uint8_t prec)
{char buffer[width + 1];
    dtostrf(number, width, prec, &buffer[0]);
    writeStringLCD(&buffer[0]);
}



/*************** hauptprogramm ***********/

int main(void)
{


initRP6Control();
//multiio_init();
initLCD();
//orientation_init();


setLEDs(0b1111);
mSleep(500);
setLEDs(0b0000);

I2CTWI_initMaster(100);
I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError); //aktiviert I2C fehlermeldungen

showScreenLCD(" RP6Control M32", " min_IMU");
mSleep(2500);
clearLCD();



while(true)
{
    setLEDs(0b0001);

    startStopwatch1();

    // IMPORTANT:
    orientation_init();                            // Orientation init!

    while(true)
    {
        if(getStopwatch1() > 1000) // 1,5s
        {
#ifdef IMU_9D
            // 9D-IMU test:

            //  L3GD20 gyroscope:
            task_I2CTWI();
            readL3GD20();                        // Get sensor values
            normalizeL3GD20();
            task_I2CTWI();
            setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
            writeStringLCD_P("X");
            writeIntegerLCD(x_axisg, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 8);        // line 1 pos 9
            writeStringLCD_P("Y");
            writeIntegerLCD(y_axisg, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
            writeStringLCD_P("Z");
            writeIntegerLCD(z_axisg, DEC);
            writeStringLCD_P("    ");
#ifdef GET_TEMP
            temperatureg = calcTempL3GD20(temperatureg) + 5;
            temperatureg += OFFSET_TEMP;
            setCursorPosLCD(1, 8);        // line 2 pos 9
            writeStringLCD_P("T");
            writeIntegerLCD(temperatureg, DEC);
            writeStringLCD_P("    ");
#endif
            task_I2CTWI();
            mSleep(3000);//4,5 sec
            clearLCD();

            //  LSM303DLHC accelerometer:
            clearLCD();
            task_I2CTWI();
            readLSM303DLHC_A();                    // Get sensor values
            task_I2CTWI();
            setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
            writeStringLCD_P("X");
            writeIntegerLCD(x_axisa, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 5);        // line 1 pos 6
            writeStringLCD_P("Y");
            writeIntegerLCD(y_axisa, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 10);        // line 1 pos 11
            writeStringLCD_P("Z");
            writeIntegerLCD(z_axisa, DEC);
            writeStringLCD_P("    ");
            normalizeLSM303DLHC_A();            // Normalize data
            positionLSM303DLHC_A();                // Calculate position
            setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
            writeStringLCD_P("P");
            writeDoubleLCD(pitch, 6, 1);
            writeStringLCD_P(" ");
            setCursorPosLCD(1, 8);        // line 2 pos 9
            writeStringLCD_P("R");
            writeDoubleLCD(roll, 6, 1);
            writeStringLCD_P(" ");
            task_I2CTWI();
            mSleep(3000);

            //  LSM303DLHC magnetometer:
            clearLCD();
            task_I2CTWI();
            readLSM303DLHC_M();                    // Get sensor values
            task_I2CTWI();
            setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
            writeStringLCD_P("X");
            writeIntegerLCD(x_axism, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 5);        // line 1 pos 6
            writeStringLCD_P("Y");
            writeIntegerLCD(y_axism, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 10);        // line 1 pos 11
#ifndef GET_TEMP_M
            writeStringLCD_P("Z");
            writeIntegerLCD(z_axism, DEC);
            writeStringLCD_P("    ");
#else
            temperature_imu = (double) temperaturem / 8.0 + OFFSET_TEMP_M;
            writeStringLCD_P("T");
            writeDoubleLCD(temperature_imu, 5, 1);
#endif
//            normalizeLSM303DLHC_M();            // Normalize data
            headingm = headingLSM303DLHC_M();    // Calculate heading
            calculateDir(dir, headingm);
            setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
            writeStringLCD_P("H");
            writeIntegerLengthLCD(headingm, DEC, 3);
            writeStringLCD_P(" ");
            writeStringLCD(dir);
            headingtc = headingLSM303DLHC_TC();    // Calculate TILT COMPENSATED
            calculateDir(dir, headingtc);        // heading
            writeStringLCD_P(" C");
            writeIntegerLengthLCD(headingtc, DEC, 3);
            writeStringLCD_P(" ");
            writeStringLCD(dir);
            writeStringLCD_P(" ");
            mSleep(3000);//4,5 sec
            clearLCD();
            task_I2CTWI();
#endif
            setStopwatch1(0);
        }

        task_I2CTWI();
    }



}


    return 0;
}

ich weiss jetzt natürlich nicht was die werte, die da angezeigt werden, nun bedeuten, ob sie richtig sind...

[Dirk]

Ok, am Wochenende baue ich wieder um ...

[inka]

Du musst aber nicht - Du kannst mir auch die hex schicken und ich teste...

[Dirk]

Hi inka,

HEX ist auf dem Weg zu dir!