Hi inka,

Zu 1:
Das dürften die kalibrierten Werte sein. Siehe 2!


Zu 2:
Wichtig ist, dass du dir die ROHWERTE, die der Sensor direkt ausgibt, ansiehst. Für den Gyro wären das also die Werte, die die Funktion readL3GD20() ausgibt. Wenn die Werte erst durch die Normalisierungsfunktion normalizeL3GD20() gejagt sind, kannst du sie für die Kalibrierung nicht mehr verwenden, weil die Normalisierungsfunktion ja genau die von dir angegebenen Kalibrierungswerte nutzt, um die Rohwerte anzupassen.
Siehe auch den Hinweis im RN-Wissen-Artikel:
HINWEISE ZUR KALIBRIERUNG:
* Das Demo-Programm ist nicht sehr gut geeignet, um die Kalibrierungen durchzuführen.
* Man sollte mit einem eigenen kurzen Programm die Rohwerte der jeweiligen X-, Y- und Z-Achse z.B. zweimal pro Sekunde ausgeben.
* Es müssen die Rohwerte angezeigt werden, BEVOR sie durch die Funktionen normalizeHDMM01(), normalizeL3GD20(), normalizeLSM303DLHC_A() oder normalizeLSM303DLHC_M() verändert werden,- also direkt nach dem Lesen der Rohwerte aus dem Sensor.
Das heißt:
Die Demo ist ungeeignet, um die Kalibrierung durchzuführen, sondern sie dient dazu, nach der Kalibrierung die "fertigen", d.h. kalibrierten Werte anzuzeigen.
Du müßtest dir also als erstes ein "Kalibrierungsprogramm" schreiben, das die Rohwerte anzeigt. Du kannst die Demo dazu so abwandeln, dass die normalizeL3GD20() Funktion auskommentiert wird.
Die X-/Y-/Z-Achsen Rohwerte läßt du dann wie beschrieben ausgeben. Liegen die z.B. in Nullstellung des RP6 zwischen -120 und -40, dann müßtest du als Offset 80 eintragen (-(-40 - -120)). Wenn du dann als Kontrolle wieder die unveränderte Demo 05 laufen läßt, müßten die Werte dann zwischen -40 und +40 schwanken, also genau um den Nullpunkt.


Zu 3:
Die MinIMU hat ja 3 Sensoren. In der Control M32 Demo gibt es also drei LCD-Anzeigen für jeden der 3 Sensoren:

1. Gyro:
Zeile 1 -> X-Achse Y-Achse
Zeile 2 -> Z-Achse Temperatur*

Zu *) Falls GET_TEMP definiert ist, sonst leer!


2. Beschleunigungssensor:
Zeile 1 -> X-Achse Y-Achse Z-Achse
Zeile 2 -> Pitch Roll


3. Kompasssensor:
Zeile 1 -> X-Achse Y-Achse Z-Achse*
Zeile 2 -> Heading TC-Heading**

Zu *) ODER Temperatur, wenn GET_TEMP_M definiert ist!
Zu **) Tilt kompensiertes Heading!