Jo, dann hüpft er und fällt dann wahrscheinlich gleich um^^
Nagut, bei dem winzigen Drehmoment wird sich wahrscheinlich garnix tun (außer, dass die Servos ächzen). Wie ich schrieb, such nach Standardservos, das ist fast schon sowas wie eine genormte Baugröße. Die sind meistens 20mm breit, 40mm lang und ~37mm hoch (letzteres kann variieren). Die, die ich an meinem Roboter hab, haben (laut Hersteller) mehr als das zehnfache Drehmoment als die, die du verlinkt hast, und selbst das empfinde ich als mittelmäßig für die Servogröße. Eigentlich sucht man sich keinen Servo, bevor man den Roboter plant, sondern anders herum. Du müsstest zumindest schonmal ungefähre Daten wissen (Gewicht, worst Case bei den Beinkräften zB. voll ausgestreckt usw.), daraus dann die nötigen Werte für die Servos berechnen (hauptsächlich benötigtes Drehmoment) und dann erst auf die Suche machen.

Zu den Linearantrieben: die inverse Kinematik ist für Drehgelenke eigentlich schon nicht ganz einfach, aber gut machbar. Es lassen sich Winkel vorgeben, die die Servos dann so gut sie es schaffen anfahren, und damit lässt sich das gut ausrechnen. Wenn man nun Linearantriebe verwendet, bekommt man weitere Nichtlinearitäten rein, zB. veränderliche Hebellängen usw. Da muss dann erst aus der Position des Linearschlittens der Gelenkwinkel bestimmt werden und dann mit diesem Gelenkwinkel die Stellung der Gliedmaße. In all diesen Gliedern können sich dann auch Fehler einschleichen, die durch kleinen Unterschieden zwischen mathematischem Modell und deinem Roboter entstehen und die man dann nur darin erkennt, dass der Roboter nicht ganz das macht, was er soll. Wenn man aber die Gelenkdrehung direkt rotatorisch erzeugt, erspart man sich viele Probleme. Deswegen gibt es heutzutage auch schon lange keine Intustrieroboter mit hydraulischen Antrieben mehr, die haben eigentlich fast alle Synchronmotoren mit hochübersetzenden, spielfrei einstellbaren Getrieben. Das mit der Spielfreiheit wirst du bei einem Hobbyroboter eh nicht hinbekommen, aber bei Linearantrieben hättest du damit noch mehr zu kämpfen, da du dieses ja auch noch gelenkig an das Beinglied anbinden müsstest. Da müssten dann wieder entsprechende Lager verbaut werden, die Lagersitze brauchen und so weiter.