Linearmotoren würde ich sein lassen, das macht die Mechanik und Steuerung unnötig kompliziert. Kann dir auch gerne erzählen, warum, wenn du wünschst. Hmm, die Beine scheinen wirklich nicht viel Platz zu bieten, sollte aber machbar sein. Mit Standardservos mit ordentlich Drehmoment und Metallgetriebe lässt sich sowas realisieren. Als Orientierung würden solche Roboter dienlich sein können, die sind ja in einer ähnlichen Gewichtsklasse und haben ja auch "nur" Standardservos. Bei den Servos sollte man übrigens nicht zu sehr sparen, da billige Servos oft zu ziemlich hässlich verzitterten Bewegungen neigen auch nicht zu robust sind. Welche Servos ein gutes Preis/Leistungsverhältnis haben, versuche ich aber auch selber noch herauszufinden, da können andere wahrscheinlich mehr zu sagen.