Ich war da gedanklich bei den Schrittmotoren, für diese ist der L297 und A4988.
Für einen Gleichstrommotor brauchst du nur einen L293, L297 und deren Nachfolger.
Die Grundschaltung dieser ICs ist eine H-Brücke. Mit dieser ist es möglich den Motor in beide Richtungen drehen zu lassen.
Schau hier in RN-Wissen unter H-Brücke.
In den Datenblättern ist meist auch die interne Schaltung.