So weit ich das gelesen habe sind die Linien im Wettbewerb recht dick, da braucht man keine Sensoren mit super hoher Auflösung. Die CNY70 detektieren auch einen Bereich ziemlich in der Mitte des Sensors, je nach Abstand etwa 1-5 mm bereit. Vor allem mit etwas mehr Abstand (und der sollte nicht zu sehr variieren) kann der Sensor die ganze Breite auswerten, zumindest wenn man es analog macht. Wenn man als digitale Auswertung etwas mehr Auflösung haben will, wären 2 Reihen hintereinander sicher OK. Man könnte sich ggf. überlegen statt der CNY70 getrennte LEDs und Fototransitoren zu nehmen: wenn man immer abwechseln LED und Empfänger hat, ließe sich durch umschalten der LEDs auf je die Hälfte auch noch jede LED mit 2 Emfängern nutzen, gemultiplext mit einem kleinen Zeitversatz von vielleicht 1 ms oder so. In der 1 ms bewegt sich der Bot um vielleicht 1 mm - das sollte zu vernachlässigen sein. Also etwa 7 LEDs und 6 Empfänger würden dann schon 12 Empfangsbreiche geben. Ganz ohne ein gewisses Probieren geht es bei den Empfängern aber nicht, denn so super genau sind die Datenblätter da bei der Optik nicht, und auch die Farben sind wie man gesehen hat nicht so eindeutig.