Schneller Line Follower

[GoZu]

Nein hab hab was anderes bei der zweiten (jetztigen) Frage gemeint. Und zwar ist ja das Teil CNY70 ziemlich groß bzw. breit. Um jetzt dünne Linien ebenfalls zu erkennen (bzw. den Rand einer Linie genauer) wäre meine Idee, 2 Reihen hintereinander anzubringen aber eben verschoben. z.b.
C1 C2 C3
C4 C5 C6
(edit: Geht leider nicht, denkt euch vor dem C4 eine Leertaste dazu, das Forum löscht sowas automatisch)

Und ich fahre jetzt leicht mit einem Winkel zuweit nach links.
Betrachtung ohne der 2ten Reihe (C4-C6):
D.h. C2 & C3 zeigt an, dass darunter eine schwarze Linie ist (aber sie ist nur teilweise unter C3 und teilweise unter C2) Dabei wird es immer weniger unter C2 und immer mehr unter C3. D.h. ich sehe es sehr "spät", dass mein Roboter leicht von der Spur abkommt. Wenn ich jetzt aber noch eine zweite Reihe mit verschobenen Sensoren habe, habe ich im Prinzip eine bessere Auflösung. Weil Dann wäre trotzdem bei C2 und C3 Spannung vorhanden, aber nur bei C5 und nicht bei C6 (nur jetzt mal als Beispiel). Dadurch bekomme ich eine Bessere Auflösung von der Fahrstrecke (was mir beim optimieren des Fahrweges helfen könnte).
Und meine Frage war jetzt, ob man aus Erfahrung sagen kann, ob sowas "zu viel Aufwand ist da man dadurch fast keinen Gewinn bekommt".

[Besserwessi]

So weit ich das gelesen habe sind die Linien im Wettbewerb recht dick, da braucht man keine Sensoren mit super hoher Auflösung. Die CNY70 detektieren auch einen Bereich ziemlich in der Mitte des Sensors, je nach Abstand etwa 1-5 mm bereit. Vor allem mit etwas mehr Abstand (und der sollte nicht zu sehr variieren) kann der Sensor die ganze Breite auswerten, zumindest wenn man es analog macht. Wenn man als digitale Auswertung etwas mehr Auflösung haben will, wären 2 Reihen hintereinander sicher OK. Man könnte sich ggf. überlegen statt der CNY70 getrennte LEDs und Fototransitoren zu nehmen: wenn man immer abwechseln LED und Empfänger hat, ließe sich durch umschalten der LEDs auf je die Hälfte auch noch jede LED mit 2 Emfängern nutzen, gemultiplext mit einem kleinen Zeitversatz von vielleicht 1 ms oder so. In der 1 ms bewegt sich der Bot um vielleicht 1 mm - das sollte zu vernachlässigen sein. Also etwa 7 LEDs und 6 Empfänger würden dann schon 12 Empfangsbreiche geben. Ganz ohne ein gewisses Probieren geht es bei den Empfängern aber nicht, denn so super genau sind die Datenblätter da bei der Optik nicht, und auch die Farben sind wie man gesehen hat nicht so eindeutig.