Optische Maus: geänderte Fokus-Distanz

**Manf** · 17.04.2005, 15:49

Die 25mm aus der obigen Anforderung halte ich für einen guten mittleren Wert den ich in weiteren Betrachtungen auch mit verwenden möchte.

Im Moment Suche ich nach einer guten Montierung. Ich betrachte dabei auch die Mittelteile von Kugelschreibern:

Zusammengesetztes Kunststoffrohr mit Gewindeverbindung zur Justierung des Linsenabstands.

Aber vielleicht borgst Du uns mal zum probieren einer Deiner Kugellinsen?

Bei den Linsen wird es nicht ums borgen gehen, viel teurer als das Porto sind die Linsen nicht, sie sind aber auch nur von mittlerer Qualität was aber für kurze Entfernungen durchaus angemessen sein kann. Man muss es nur geschickt machen, und den Weg dazu Suche ich noch.

Kannst Du noch etwas über den Einsatzfall sagen: Abtastung von freier Umgebung oder Rastervorlage?

Manfred

**ben** · 17.04.2005, 21:16

Gerne,
Wir wollen mit der Maus vom Körper des Roboter nach unten schauen und dann eine "berührungslose Wegstreckenerfassung" durchführen.
Im Endeffekt wollen wir wissen, wo wir hingefahren sind.
Der Boden ist für eine optische Maus ausreichend gerastert, d.h. wir haben nicht vor auf Glas, etc. zu fahren.

lg
Ben

P.S. Wir wissen auch noch keinen "sauberen" Weg unsere flacheren Linsen richtig zu justieren, der Kugelschreiber klingt gut.

**Manf** · 30.04.2005, 20:57

Experiment mit bewegter Maus einige cm über einer Holztischplatte

Die Maus ist am Kabel in einer Höhe von 60cm aufgehängt, so dass sie 5cm über dem Tisch frei pendeln kann. Die Schraube oben ist mit einer Mutter mit Heißkleber aufgeklebt und bildet den Halter für eine aufrechte Position. Das Sichtfeld ist mit einer kleinen Halogenlampe angestrahlt.

Unten ist die Originallinse entfernt und vor dem Sehloch ist eine Linse mit ca. 10mm Brennweite angebracht. Kernstück der Linsenhalterung ist eine Kabelklemmverschraubung. Die Mutter ist auf der Platte mit Loch, die mit drei Schrauben vor dem Sehloch gehalten wird. Das Einschraubteil trägt die Linse und ist leicht auswechselbar. (Die Linse sitzt ganz am oberen Ende des hellen Plastikteils mit Gewinde.)

Bild hier

Dieses erste Experiment mit dieser Konfiguration zeigt, dass sich beim besten Abgleich der Höhe eine relativ runde Kurvenform beim Aufzeichnen der Bewegung ergibt. Die Form ist bei der besten Höhe auch dadurch gekennzeichnet, dass der Mittelwert der aufgezeichneten Pendelbewegung nur wenig driftet. Die Verfolgung der Position setzt nicht oder nur wenig aus. (Am wichtigsten ist es, schnell erkennbare Kriterien für einen interaktiven Abgleich zu gewinnen.)

Eine Beleuchtung ist erforderlich; schon ein Abschatten der Lampe mit der Hand stoppt wie erwartet die Mausrekation.

Die relativ runde Form und das geringe Driften fiel etwas besser aus als im Experiment mit zusätzlicher Originallinse. Die Kurve ist aber wohl noch nicht zufriedenstellend.

Ich vermute, dass sich mit kürzerer Brennweite eine Verbesserung erzielen läßt, da dann der Chip hinter dem kleinen Sehloch in der Fläche stärker ausgenutzt werden kann.

Manfred

**Wolferl** · 02.05.2005, 09:11

Konntest du mit den beiden ADNS-Sensoren bzgl. Beschaltung etwas anfangen?

Kannst du schon Tipps abgeben, um wie viel sich die Auflösung erhöhen lässt, wenn geeignete Linsen eingesetzt werden?

Wolfgang

**Manf** · 03.05.2005, 13:15

Ich habe erst mal ein kleines Wechselobjektivsystem aufgebaut mit verschiedenen Linsen und mit Distanzring zur Montage von Objektiven größerer Brennweite.

Mit dem Pendeln über der Schreibtischplatte habe ich auch schon einige Erfahrung bezüglich günstiger Werte für Beleuchtung und Abstand. Die Kurven sind aber bis jetzt nicht viel schöner als die mit den drei Ellipsen im Bild oben.

Der Vorteil beim Einsatz der Maus mit ihrer Steuerung ist, dass ein Ergebnis, wenn es erreicht wird, leicht verifiziert werden kann. Den umgekehrten Weg über das Auslesen der Pixeldaten habe ich noch aufgeschoben denn ich wollte nicht gleich die ganze Maus mit ihren zweidimensionalen Autokorrelationen nachbauen. Das muss noch kommen.

Manfred

Bild hier

**pebisoft** · 04.05.2005, 10:04

hallo, nehmt eine lasermaus.
ist zwar etwas teurer, man kann damit vom robby den boden abtasten lassen und auf dem bildschim die bewegung verfolgen (mauszeiger).
geht zur zeit bei mir nur mit verbindungskabel vom robby zum pc.
wenn man einen pc auf dem robby setzt ist das problem gelöst.
die lichteinflüsse spielen keine rolle mehr.
mfg pebisoft

**Manf** · 04.05.2005, 10:10

man kann damit vom robby den boden abtasten lassen und auf dem bildschim die bewegung verfolgen (mauszeiger).

Das ist schon das was auch hier erprobt wird.
Speziell geht es um den Abstand vom Boden und um mögliche Schrittverluste (den Schlupf).
Gibt es dazu schon Erfahrungen mit der Lasermaus?
Manfred

**pebisoft** · 04.05.2005, 10:19

bei mir läuft sie mit ca 5mm abstand vom boden. es gibt keine schrittverluste. ist genauer als zur zeit eine andere messmethode für die erkennung eines weges vom robby.
mfg pebisoft

**Wolferl** · 04.05.2005, 10:28

Wo liegt der unterschied zwischen Lasermaus und LED Maus?
Die Auflösung ist höher. Um die höhere Auflösung zu erreichen braucht man einen Laser zur Beleuchtung.
Was noch?

Wolfgang