Mein erster Hexapod (30cm, 400Gramm)! Beine mal anders...

[malthy]

Hallo Fritz!

Toll! Endlich mal ein Hexapode mit einer anderen als der "üblichen" Beinkonstruktion! Wie willst du die Kräfte beim Auftreten messen? Über einen speziellen Sensor im Fuß oder einfach über die Servoströme?

Gruß
Malte

[Christian H]

Hallo Hiedi,

steinstark! Ist ja richtig gruselig mit den spindeldürren Beinen. Die Beinen haben die passende Steifigkeit für einen schönen Wackeleffekt.

Viele Grüße

Christian

[piggituX]

Hi Hiedi,

echt schnicke dein Spinni, gefällt mir .. bin auf weiteres gespannt,

grüsse
thom

[robin]

Schöne hexa, aber wie willst du bei dem gewackel etwas vernünftiges mit dem Beschleunigungssensor messen?

[Hiedi]

Hallo Leute,
danke für die vielen Kommentare!
Das macht Lust weiter an Spinni zu arbeiten, doch momentan muss ich leider an meiner Bachelorthesis schreiben und hab kaum Zeit für Spinni… .

@malthy: geplant ist die Messung der Ströme. Dafür sind auch schon Vorwiderstände in der Servoversorgung eingebaut. In wieweit sich daraus verwertbare Werte erzeugen lassen, lasse ich mich überraschen.

@robin: ich denke, dass ich das Gewackel noch reduzieren kann. Als erstes habe ich schon einige Ideen um die Beine noch etwas zu verstärken und außerdem ist der Laufalgorithmus noch nicht optimal. Es wird nur eine lineare Bewegung mit abruptem Stoppen ausgeführt, die das ganze System aufschwingt. Ich wollte die ganze Mathematik verstehen und habe alles von Null selber programmiert. Da gibt es sicher noch einige Stellen die optimierung bedürfen!
Weiterhin ist das Stehenbleiben auf drei Beinen auch eher suboptimal.

Nach meinem Halbwissen über Lageerkennung in Verbindung mit Beschleunigungssensor und Gyro sollte das Gewackel jedoch kaum Auswirkungen haben. Oder doch?

Naja, ich denke durch meine eigenwillige Konstruktion kommen noch eine Menge Probleme auf mich zu!

Gruß
Fritz

[Hiedi]

Hallo,
hier ein kleiner Zwischenbericht zur Lageerkennung von Spinni.

Da ich in meiner Handy-Bastelkiste noch ein defektes Samsung Galaxy S2 hatte, dachte ich mir da muss doch was brauchbares drauf sein!
Also mal etwas genauer hingeschaut und mit Hilfe von Google die Sensoren ausfindig gemacht.

L3G4200D: 3-axes digital output gyroscope
LIS3DH: 3-axes digital accelerometer

Feine Sache und beide mit FIFO...

Hier meine Quick and Dirty Implementierung der Sensoren auf dem Mega-Testboard.
Ansteuerung über I2C mit Pegelanpassung.
Links: Rohdaten von Beschleunigungssensor und Gyro,
Rechts: die errechneten Winkel.



Implementiert ist eine Sensor-Fusion mittels Komplementärfilter. Nach anfänglichen Problemen funktioniert er jetzt ganz gut. Danke für die vielen hilfreichen Beiträge im Sensor-Board!

Jetzt fehlt nur noch das Magnetometer um den Drift der z-Achse zu kompensieren.
Gruß
Hiedi

Nachtrag:
Magnetometer vom SG-2 gefunden!
AK8975C: 14-pin WL-CSP (BGA): 2.0 mm × 2.0 mm × 0.6 mm
Wird nicht einfach, da muss wohl ein Stück Platine mit .

[hbquax]

Super, gefällt mir!