Hallo,
wie sieht die Spannungsversorgung aus? An welcher Spannung hängt der Mikrocontroller, an welcher Spannung die Motoren?
Ursache kann z.B. eine ungünstige Verkabelung der Masse sein. Auch helfen Elkos (100µ-1000µ üblich) und Kondensatoren (100nF) zwischen Versorgung und Masse, um die Spannung stabil zu halten.
Falls du ein Oszilloskop zur Verfügung hast, kannst du mal die Versorgung nachmessen. Sicher werden dort einige Störungen drauf sein.
Die Sharp-Sensoren brauchen übrigens kurzzeitig hohe Ströme, um die integrierte Infrarot-LED zu treiben (ca. 1000x pro Sekunde).
Sowohl den Ausgang als auch die Versorgung des Sharp-Sensors kannst du noch mit je einem geeigneten RC-Tiefpass filtern.
Grüße, Bernhard