MPU6050 Gyro-Winkel spinnt beim drehen um die Z-Achse

[jojoho]

Hi,

doch doch, das kann so schnell gehen
Ich dachte, du liest die Rohdaten aus? Nutzt du jetzt die Rohdaten oder DMP?

Ich nutz im Moment noch die Rohdaten (DLPF Setting --> 0) werde das dann aber noch erhöhen.

Der DLPF ist für ACC & Gyro, allerdings ists beim ACC kein LPF mehr sondern ein HPF.

Beim ACC ein HPF? Das würde doch keinen Sinn machen? Meinst du den Gyro?

Die Bandwith bzw. Delay stehen im DB. Ich würde definitiv den DLPF aktivieren, hat bei mir viel gebracht und die Daten sind trotzdem noch sehr aktuell. Und mal ehrlich: Welche Motoren / Servos / Relais / usw... sind schnell genug, um innerhalb 5ms zu reagieren?

Okay, hatte nur Angst, dass das die PID-Regelung meines Quadrocopters killt, weil Delay ist ja bekanntermaßen das schlimmste was man einer Regelung antun kann. Wenn die Gyrowerte aktuell bleiben und die ACC leicht verzögert sind ist es ja auch egal, weil im Komplementärfilter der Gyro für kleine Zeiträume ja eh dominiert.

Warum mich die große Abweichung beim Gyro vorallem irritiert hat ist, weil beim bewegen nur um die x, y-Achse auch nach längerer Zeit das Integral im Rahmen bleibt. Sobald ich die z-Achse drehe dreht er im x, y Integral schlagartig ab.

[Che Guevara]

Hi,

nein, der ACC hat einen HPF, steht im DB. Warum das so ist, erschließt sich mir auch nicht ...
Keine Sorge, ich habe auch einen MPU60x0 in meinen Koptern und sie fliegen hervorragend, trotz DLPF
Ich denke, das Verhalten der Integrale ist normal. Probiers doch mal mit der Datenfusion aus und wenns dann funktioniert würde ich mir keine Gedanken darüber machen!

Gruß
Chris