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Thema: Omnidirektionaler Antrieb (3 Räder)

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BMS
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    Hallo,
    die Rotation ist dort enthalten. Sie steckt in dem theta auf der von dir genannten Seite 33. Du kannst ja mal die Matrixmultiplikation durchführen Wie man dann sieht, ist die Drehung einfach nur eine additive Größe, die gleichmäßig auf alle Motoren einwirkt.
    Um X,Y und Rotation aus m1,m2 und m3 zu berechnen, musst du "nur" das Gleichungssystem lösen.
    Grüße, Bernhard
    Geändert von BMS (07.06.2013 um 21:43 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo,

    rückwärts, also vom gewünschten Geschwindigkeitsvektor und der gewünschten Rotation zu den dafür erforderlichen Motorgeschwindigkeiten habe ich es mir kürzlich mal klar gemacht und aufgeschrieben (siehe: http://www.mtahlers.de/index.php/robotik/omnivehicle) du willst es ja aber vorwärts rechnen, darüber müsste ich auch erst nochmal nachdenken .

    Gruß
    (ein anderer) Malte

    - - - Aktualisiert - - -

    Zitat Zitat von malthy Beitrag anzeigen
    darüber müsste ich auch erst nochmal nachdenken
    Zitat Zitat von BMS Beitrag anzeigen
    Um X,Y und Rotation aus m1,m2 und m3 zu berechnen, musst du "nur" das Gleichungssystem lösen
    Ja klar, genau so ist es. Habe es gerade durchgerechnet, willst du es selber noch probieren oder soll ich die Antwort verraten? Wenn du die Formeln voraussetzt, so wie ich sie auf meiner Seite habe (s.o.), ist es wirklich nur etwas Buchstabengeschubse.

    Gruß
    Malte

  3. #3
    Moin,

    danke euch beiden für die schnellen Antworten!

    Das das theta irgendwie die Rotation darstellen soll, so weit war ich auch schon aber in habe die Verbindung vom theta zum theta-punkt nicht herstellen können. Klar irgendwie ableiten (lassen). Ich bin in dem Gebiet wie schon erwähnt nicht so fit. Hatte generell überhaupt nur eine Vorlesung zu dem gesammten Thema "Modelierung von technischen, dynamischen Systemen". Eigentlich mache ich eher Softwareentwicklung. Wie auch immer.

    Eigetlich soll ich mich gerade mit m reinforcement learning auseinandersetzten und da ich vor nem Jahr etwa mal nem Roboter so eine Art Fußballspiel beigebracht habe, welcher auf dieser omnidirektionalen Plattform aufgebaut war, hatte ich Bock, dass hier mal wieder aufzugreifen.

    @ Malte: Ich nehme gerne erst mal die Lösung, wenn du sie mir vorkauen magst Ist eigentlich n bisschen frech aber mir rennt die Zeit weg und ich versuche mich auf das Wesentliche (fachbezogen) zu konzentrienen. Ich werde sie auch nachvollziehen! Versprochen

    Danke nochmal!

    MfG,
    Malte

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