Ich kann nur sagen das funktioniert jedoch sollte man nicht nur mit ultraschallsensoren arbeiten.

Ich habe vor einem Jahr einen 'selbstfliegendes' Flugzeug gebaut da war jedoch ein wenig mehr aufwand nötig. zunächst einmal ist ein normaler GPS empfänger ein wenige zu ungenau(also 2-5Meter toleranz sollte man einplanen und das kann dann bei der orientierung schon mal ein wenig schief gehen. Ich habe es so gelöst: 2 GPS Systeme die jeweils 10 Messungen durchführen dann über lin.Regression die einigermaßen richtigen werte erfasst. Ist natürlich ein gewisser Rechenaufwand weshalb man dafür auch gern mal einen Soloprozessor verwendet.
Dann muss man die Umgebung scannen. Ultraschall kann man nur für nahen bereich verwenden wobei man auch bedenken sollte, dass ein verbrenner gewisse störungen verursacht. Also Ultraschall nur für nahen bereich für die Entfernung sollte man ein Radar(sollte man die Finger fong lassen wenn man keine möglichkeit das gescheit zu testen glücklivherweise arbeitet unsere uni mit einigen Herstellern zusammen weshalb wir das equipment haben *gg*) verwenden.
Des weiteren habe ich noch einen 'Laserscanner' verwendet das alles in Kombination ergibt ein hervorragendes Orientierungsvermögen. Einziges Problem man allein hierfür ca 15µC insgesamt habe ich mitlerweile allein für das Radarsystem 8stück verbaut. Also das ist schon recht kostspielig. Dann ist es ratsam die ermittelten Daten mit einer KArte zu vergleichen was auch wieder ressourcen raubt.
Ich kann mal eben den Preis für mein Flieger(der leider auch nicht perfekt war und sich in einem Baum, sagen wir mal, verliebt hat Seitenwind eben) nennen. Das Orientierungssystem hat insgesamt 1800€ verschluckt der Flieger kostete(Rumpf, Flächen, also nur Hardware) kostete 250€. Motoriesirung und ansteureung(normale Servos - besser als Schrittmotoren da mit wenig leistung mehr stellkraft) ca 200€.
Man darf nicht vergessen, dass man alle daten irgendwo verarbeiten möchte bzw muss was auch wieder einen gewissen rechenaufwand benötigt. Diese aufgabe übernehmen 4 Preprozessoren und ein Hauptprozessor. also das gesamte Projekt hat bis jetzt ca 4500€ verschluckt. das klingt auf der einen seite relativ wenig wenn man aber bendenkt, dass das Projekt noch nicht wirklich abgeschlossen ist und der flieger nur eine spannweite von 100cm hat und auch nur 50cm tief ist(nurflügler) sieht das verhältnis schon ein wenig anders aus. Damit das gute stück wirklich richtig funktioniert kommt man wohl um weitere 2500€ nicht herum.
und natürlich die jetzt anfallenden reparaturen. Wenn ich das stück wiederbelebt habe werde ich auch endlich mal ein paar bilder veröffentlichen aber jetzt liegt das zeug erstmal in der werkstatt.

Also mal eine kleine zusammenfassung.
Es ist möglich man sollte den aufwand aber nicht verachten. Kosten sollten in diesem Fall auch keine Rolle spielen denn es ist verdammt teuer.

In diesem Sinne Run Steinbeisser RUUUUNNNNN \/