Hallo,
Ich habe ja gerade meinen Quadruped in ähnblicher Bauweise fertig gestellt.

Bei der externen Berechnung habe ich die Erfahrung gemacht, dass der Roboter dadurch deutlich langsamer wird - zu mindest bei WLAN/Bluetooth wenn er die Befehle zeitlich versetzt bekommt. Rechentechnisch sollte das auf einem 16 MHz Atmega kein Problem sein. Schwerer wird da die Servoansteuerung über einen Atmega, obwohl hier im Forum auch Lösungen dafür kursieren....
Wenn du das ganze in Zyklen programmierst, also jede Bewegungsart einzeln (links, rechts, vorwärts, rückwärts) , solltest du auf genügen Speicher achten, damit alles in den Microcontroller passt.

Ich wünsche dir viel Erfolg mit dem Projekt - ich werde das auf jeden Fall weiter verfolgen

Gruß Erik