Also wenn Du nur eine Punkt zu Punkt Verbindung realisieren willst, dann ist die einfachste Variante UART. Die Pegel spielen prinzipiell keine Rolle.
RS232 oder RS485 oder direkt oder mit zwei Open-Kollektor Trasistoren mit einer Single Line usw. ist vollständig egal.
Die Frage nach Vollduplex oder nicht ist auch relativ einfach beantwortet. Vollduplex erfordert einfach zwei Signalwege (doppelte Hardware) und die Controller müssen beim Senden auch gleichzeitig empfängen können (RX- IRQ). Beim Halbduplex mit Master und Slave können beide Teilnehmer immer schön per Polling zuhören und dann das Empfangene umsetzen und antworten.
Die Software wird entsprechend einfacher, weil auch hier "Kollisionen" ausgeschlossen sind.