Dann kämen noch die (nicht ganz unproblematische ) Lösung mit der Erkennung der Kommutierung anhand des Stromverlaufs, Magnetsensoren außen an den Motorgehäusen in Frage.

Die technisch einfachsten und funktionssichersten Lösungen dürften aber Lichtschranken (keine Reflexkoppler, damit haben sich schon Generationen von Asurofans rungeschlagen !) und Magnete + Reedschalter sein. Damit kommst du aber eben wieder in die Größenordnung der Getriebekomponenten.

Zu beachten wäre aber noch (habe damit selbst noch keine Erfahrung, vgl. aber oberallgeier und andere), dass man einen geeigneten Punkt in der Untersetzung wählen sollte, damit man in ausreichend kurzer Zeit ausreichend viele Ereignisse zählen kann. Sonst wird die Regelung im Verhältnis zur zurückgelegten Strecke zu langsam.

Wenn die Spaltbreite und -höhe der Lichtschranke nur klein genug ist, kann man eventuell sogar die Zähne eines Zahnrades erfassen. Auch das gab es hier schon mal, einschließlich der Problematik, dass der Kunststoff ziemlich durchlässig für IR war.

Ist evtl. zwischen Getriebe und Rad noch Raum für eine etwas (verzeih!) grobschlächtigere Loch-/Schlitzscheibe in Abmessungen, die du noch manuell selbst handhaben kannst?