Puh, das macht das ganze nicht gerade leicht.

Auf die Achsen, die aus dem Getriebe kommen kannst du keine Scheibe bauen, da die Halter für das Getriebe da ziemlich doof sitzen. Sind auch wenn ich das Richtig gesehen habe die einzigen Halter, weshalb man die nicht einfach absägen könnte um Platz zu bekommen.

Eine Scheibe auf die Rückseite der Motoren kleben ist wohl auch nicht möglich, da die Achse zu kurz ist. Evtl nach anderen Motoren umschauen, die auf beiden Seiten eine Achse haben.

Ansonsten sehe ich da wenig Möglichkeiten. Es sei denn du kannst die vorderen Kettenräder gegen Antriebsräder tauschen und die Welle vorne halbieren, dann hättest du genug Platz um alles unterzubringen, wird aber wohl auch eine Fummelei.

Magnetencoder wären wohl ein Overkill und die Magnete dafür müsste man auch erst auf eine Achse kleben.