Es hat einige Zeit gedauert...

Bei Bedarf werde ich einen neuen Thread starten - danke RoboHolIC.

Mittlerweile habe ich folgendes ausprobiert:
http://www.segor.de/L1Bausaetze/gp2d12.shtml
http://www.rn-wissen.de/index.php/Bild:Sharp_filter.png

Leider hat sich das verhalten des Sensors nicht verändert. Die ADC-Werte schwanken nur zwischen 700 und 595. Größere Distanzen werden nicht gemessen.

ADC_Set(ADC_VREF_VCC,ADC6);
ADC6_RAW = ADC_Read();
ADC6_VOLT = 5.0/1023.0*ADC6_RAW;

Werde den Sensor umtauschen.