Ein anderer etwas "outside the box" - Ansatz wäre den Roboter wirklich auf die vorgegebenen Maße zu beschränken, - bis der loslegt:

Er soll dann zu einer Ecke fahren, dort ein Seilende (mit "Anker") hinterlassen, den Tisch an der Kante umrunden und dabei das Seil auslegen. Er soll das Seilende nach der Umrundung wiederfinden und das Seil wieder einrollen um dabei die Kugeln in der Ecke und hoffentlich in der Tasche zusammenzuführen.