http://www.google.de/search?hl=de&q=...a=lr%3Dlang_de

oder gaaaanz kurz und gaaanz simpel:
Wenn sich irgendwo etwas dreht (Motor) dann hast du entgegengesetzte kräfte (klar kennt jeder actio=reactio) aber auch orthogonal zur rotationsachse treten rückstellmomente auf wenn du versuchst die drehachse zu bewegen! (deswegen fallen kreisel nicht um)
Das war jetzt stark vereinfacht und nicht 100% vollständig und korrekt, aollte die aber eine Hilfe sein es zu verstehen.