Hi Baui,
es geht schon, wie du ursprünglich angenommen hast, mit einem RC-Glied.
Der Puls, er alle 20ms kommt ist je nach Wert zwischen 1ms und 2ms lang.
Damit kannst du ein RC-Glied mit einem Entadewiderstand parallel, über eine Diode speisen.
Die Spannung, die sich dann einstellt, kannst du hochohmig messen.

Sowas findest du bei einfachen "Schaltern" und Fahrtreglern im Modellbaubereich.

Ist aber nicht besonders präzise.
Entweder du machst die Zeitkonstante des RC-Gliedes relativ hoch,
dann wird die Sache langsam, d.h. Änderungen das Fernsteuersignales
wirken sich nur langsam aus,
oder du machst die Zeitkonstante klein, dann wird die Spannung
ständig anschwellen und abfallen und wirst nur ungenau messen.
Du müsstest deine Messung mit dem Impuls synchronisieren.
Dann köntest du genau und schnell sein.
Wenn du das Signal paktisch immer zum gleichen Zeitpunkt relativ zum Impuls abtastest.

Gruß Jan