Hallo Roboterfreunde,

jetzt funktioniert die Körperdrehung um die X- und Y-Achse endlich zufriedenstellend. Das von mir erwähnte "Schiebe-Problem der Mittelbeine" ist hier nicht mehr zu beobachten.

Ich habe nun aus der Drehung der X-Achse das "hy" und das "hx" der Y-Achse als tangenzialen Bezug zur x- und y-Koordinate des Fußpunktes aus dem Robotermittelpunkt. Hier wird nun hx und hy jeweils auf die Ursprungshöhe "Tz" addiert oder subtrahiert.
Um die Drehung des Körpers von den Beinen weiter abzukoppeln, wird der Cosinus des Winkels mit den jeweiligen Körperlängen verrechnet und das Ganze anschliessend von den Koordianten des Fußpunkts abgezogen.
Die unter anderem hieraus entstehenden Werte für x-, y- und z-Koordinate des Fußpunktes fliessen dann direkt als Übergabewert in die inverse Kinematik ein.

Die Drehung der Z-Achse habe ich dabei irgendwie vernachlässigt. Kommt die Tage aber sicher dazu.
Die Überlegungen dazu sind gemacht und müssen noch programmiertechnisch umgesetzt werden.

Viele Grüße
Jörg