Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

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Bei deinem IKU ist das hintere Beinpaar noch Seitenverkehrt montiert, was die Berechnungen noch etwas komplizierter macht.
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Naja, die IK-Berechnung ändert sich dadurch nicht. Ich berücksichtige die jeweilige Einbaurichtung erst einen Schritt vor der SD21-Werteübergabe indem ich von 1500 (neutral) abziehe oder dazurechne.

Ich habe das vorher gesagt nun zeichnerisch umgesetzt, dabei funktioniert der alternative Ansatz den HannoHupmann angesprochen hat nur wenn man zusätzlich die Längenänderung für diese Richtung beim kippen mitberücksichtigt damit alle Fußpunkte am selben Ort bleiben. Tut man das nicht landet man ungefähr bei dem Problem welches ich gerade schon habe.
Es entsteht also z.B. beim kippen nach vorne zusätzlich auch ein Differenz die von den vorderen Beinkoordinaten abgezogen und auf die hinteren Beinkoordinaten aufaddiert werden muss. Bei meinem Roboter ist das die Y-Länge. Diese Differenz ist umso gößer je höher der Roboter steht bei gleichem Kippwinkel. Dabei verschiebt sich der Roboternullpunkt nicht nur im Bezug zum Weltkoordinaten des Kippwinkels nach vorne, sondern es fällt die Höhe ab wenn man die Mittelbeine auf "dh2" = 0 belässt. Da dieser Höhenabfall sich gleichzeitig auf alle Fußpunkte bezieht kann er vermutlich vernachlässigt werden - könnte aber auch korrigiert werden.. Ob und wie sich das auf den Kippwinkel zur Seite auswirkt werde ich mir ansehen müssen.

Jetzt gilt es also das ganze programmiertechnisch am Roboter nachzuprüfen.

[HeXPloreR]

Hallo Leute,

ich habe nun endlich Mal einen guten Aufbau der Platinen für meinen Hexapod zusammen gesetzt.
Hier sieht man eine SSC-32 gepaart mit dem neuen Raspberry Pi 2 und dem Robotis OpenCM9.04 B Board.


Heute werde ich mich mit der ordentliche Verlegung der Leitungen beschäfftigen.
Sowie an der Software auf dem CM9 mit der inversen Kinematik weiter arbeiten.

Viele Grüße
Jörg

[HannoHupmann]

Wozu brauchst du den OpenCM9.04 B? Erschließt sich mir nicht ganz, warum man einen weiteren Controller benötigt.

[HeXPloreR]

Ganz einfach eigentlich Hanno,

auf dem Pi2 soll (es läuft darauf noch nichts - weil ich noch kein Image dafür gezogen habe) nur eine Facedetection laufen.
Vielleicht, aber nur vielleicht, probiere ich später dann mal meine iK in Python oder "C" auf dem PI zu schreiben, aber momentan schreibe ich sie in Arduino-C auf dem CM9. Der CM9 soll dann nur noch den X und Y Wert des erkannten Gesichts vom Pi2 empfangen.
Die SSC wird vom CM9 über UART bedient. Der Grund dieser Konstellation ist einfach der das ich dem Pi den Takt von 72MHz (wie der CM9 hat) nicht recht zutraue - obwohl der Pi2 es schon eher könnte.

Viele Grüße
Jörg

[HannoHupmann]

Huch? Das Pi hat 900MHz in der Version, meine ich gelesen zu haben. Da sollte die Leistung aber dicke ausreichen für alles. Klingt für mich ein wenig umständlich, zumal bei jedem zusätlichen Board wieder Signallaufzeiten in Form von Umsetzung hinzu kommt. Aber gut, die Architektur kann man so machen, ich würde es vermutlich ähnlich aufbauen, weil ich mir nicht zutraue das Pi so zu programmieren wie einen µC.

[HeXPloreR]

Huch? Das Pi hat 900MHz in der Version, meine ich gelesen zu haben. Da sollte die Leistung aber dicke ausreichen für alles.

Tja, das sind wir dann an dem Punkt wo ich sagen muss: "Kann sein, kann aber auch nicht sein".
Ich weiß nur das der alte Pi es nicht sonderlich schnell (3 - 6 Fps ) geschafft hat. Dem Neuen traue ich es eher zu, aber dazu müsste ich überhaupt erstmal wissen wie schnell er ein Gesicht findet.

Ist in arbeit.

Viele Grüße
Jörg

[HeXPloreR]

Juhu.... oder eher nicht - ich habe meine einzigen CM9 in den ewigen Bauteilehimmel geschickt.
Ich wollte gestern mal wieder was an der Programmierung machen, aber der Download des Programms bricht immer wieder ab.
Alles ausprobiert was ich dazu weiß - nichts zu machen, es meldet sich nicht mehr zurück.

Ich werde ein Neues bestellen müssen. Schade, aber nicht zu ändern.

Viele Grüße
Jörg