Ich brechne alle Beine gleich. Macht es einfacher. Beim Kippen um die x-Achse kommt als delta Höhe für die mittleren Beine eben 0 raus, damit bleiben sie auf der gleichen Position. Diese "Besonderheit" wird also von der hinterlegten Mathematik ganz von allein erschlagen. Um die Mathematik aufzustellen habe ich mir das immer auf einem Papier aufgemahlt und die Formeln aufgestellt. Danach die Formeln mit einem weiteren Beispiel überprüft. Da Kippen um x und y-Achse jeweils eine Höhenänderung bewirken hat also jedes Bein: dh = dh1 + dh2 (wobei dh1 z.b. kippen um x-Achse und dh2 kippen um die y-Achse bedeutet).

Im Prinzip könnte ich damit auch um die Y-Achse kippen, wenn diese nicht genau in der Mitte (im Schnittpunkt der mittleren Beine) liegt sondern nach vorn oder hinten verschoben ist.

Alternativ kann man für die y-Achse auch ein vereinfachtes Modell verwenden, wo man nur ein Bein berechnet und diesen Bein1, 2 = dh2 und Bein5,6 = -dh2 Wert verwendet und die beiden mittleren dh2 = 0 lässt.