Vielen Dank HannoHupmann,
ich denke im Prinzip habe ich das auch schon so.... ich rechne auch die winkelabhängige Längenänderungen der X-Y-Achsen beim kippen in die IK mit ein und passe die Z-(Höhen-)Achse dementsprechen an. Wenn wenigstens meine Programmierung nicht falsch ist - von dem angesprochen Problem mal abgesehen - dann funktioniert es so. Allerdings stellt sich eben dieses Problem ein. Ich muss es wohl nochmal ganz langsam und genauestens prüfen und testen.
Eine Frage: Du berechnest also wirklich alle Beine gleich, oder weicht es auch mal irgendwo ab um etwa (mögliche auftretende) Sonderfälle abzufangen? ich frage das deshalb weil ich ja der Meinung bin ein Mittelbein wäre ein Sonderfall bzw anders zu rechnen als vorne und hinten.
Also nochmal das Problem in kurz: senke ich den Vorderkörper ab, steigt im gegensatz dazu der Hinterkörper auf - um den Nullpunkt drehend. Würde man jetzt die mittleren Bein in der Hüfte nicht nachführen würden sich die Fußspitze vom Boden entfernen und mit dem Verkippungswinkel nach hinten zeigen.
Es entsteht als ein kleines Dreieck, welches ich schon mit einrechne um die Änderung der beiden Fußpunkte abzufangen. Doch dabei entsteht das angesprochen Problem der nicht erwünschte leichte Bewegung des Roboters in die Gegenrichtung.
Hat jemand diese Problem auch schon gehabt und kann einen Tipp geben, woran es vemutlich liegt ...
Viele Grüße
Jörg
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