Hexapod - "IKU"

[malthy]

Hallo HeXPloreR!

Es war schön dich und deinen Roboter mal persönlich zu treffen! Sorry dass ich zwischdurch nicht an meinem Stand war. Habe den Vormittag über wirklich pausenlos geredet und das bei dieser extremem Hitze in der Halle. Das hat mich echt etwas mitgenommen. Im Verlauf des späteren Nachmittags habe ich mir dann hin und wieder mal ein Pause gegönnt, um ein bißchen Ruhe und Erfrischung zu haben - vor allem auch um mir mal Projekte anderer Leute anzugucken ...

Kann gut sein dass wir unterschiedliche Sachen im Kopf hatten als wir uns unterhalten haben . Du schreibst "Und er hat natürlich recht mit seinen Argument das die inverse Kinematik nicht den puren Endpunkt anfährt". Das ist natürlich etwas mißverständlich, bin mir nicht mehr ganz sicher was genau der Zusammenhang ist den du meinst. Die IK sagt ja einfach nur die Gelenkstellungen, die man braucht, damit der Fuß einen bestimmten Punkt einnimmt. Alles andere wäre falsch und wollte ich nicht zum Ausdruck bringen. Was ich da gestern auf der Faire nur meinte ist: weil der Servo ein geregeltes System ist, kann man sich (unter einigen Randbedingungen natürlich) "sicher" sein, dass, wenn man dem Servo über das PWM Signal sagt "nehme Winkel w" ein, er diesen Winkel auch tatsächlich einnimmt und hält. Man braucht deswegen i. d. R. selber kein Positionssignal, man geht einfach davon aus, dass der Servo da ist, wo man ihm befohlen hat zu sein. Das war eigentlich schon alles was ich in dem Moment sagen wollte .

Viele Grüße
Malte

[HeXPloreR]

Hallo Malte,

es hat mich auch gefreut "euch" mal in Real-3D und in Farbe zu treffen.

Na das mit dem Endpunkt hatte ich ja die ganze Zeit so gesagt, aber die Berechnungen für die "jederzeit aktuellen" Winkel dazwischen - ist mir irgendwie entgangen in dem Gespräch - das man sie ja zu dem Zeitpunkt der Bodenkontaktes kennt, man müsste sie dementsprechen also nur noch selektieren und als neuen Höhenwert fixieren, damit dann der Schritt beendet ist.

Ich denke in etwa so hattest Du Dir das gedacht - nur mein aktives Vacuum hat das nicht gerafft in dem Moment.
Well, das wollte ich nur nicht so zwischen uns stehen lassen...sonst schlafe ich immer so schlecht

Der Tag war wirklich anstrengend, ich merk das heute auch. Für mich sind so viele Leute eher streßig, dabei ist es nicht mal die Menge sondern die Nebengeräusche die dann so ein Raum entwickelt, da komm ich mit meiner Kratzstimme nicht gegen an - aber dennoch hat es riesen Spaß gemacht irgendwie

[Andree-HB]

...wir sollten das nächste Mal mal ein Erkennungszeichen ausmachen - dann weiss man auch mal im Gewusel, dass man den Gegenüber ja auch durchaus "kennen" könnte. Den Oberallgeier habe ich z.B. am Stand von Malte zufällig kennengelernt.

- Vielleicht eine Ventilatorblume ins Knopfloch oder so -

[HeXPloreR]

...aber die Idee ist gut. Ich wäre dafür das wir sone Pins zum anstecken mit mindestens Community und dem Nickname versehen

Andree, eure T-Shirts die waren ja schon sehr gut auffällig. Hattest Du mir nun eigentlich den Tischtennisball vorbeigebracht? - ich muss gestehen, es war mir ein µ zu laut dort, ich habe Deinen Namen nicht richtig verstanden, nur interpoliert

[Andree-HB]

jipp...Andree aus der Hansestadt Bremen hatte Dir einen "Jörg" vorbeigebracht, allerdings ohne Schnörkel...weil das Drucken der Dinger der Lütte vom Vereinskollegen übernommen hat....und der war gegen Ende so unglaublich platt, der ist mir noch im Parkhaus auf der Rücksitzbank eingepennt.
http://www.haz.de/Hannover/Fotostrec...ire-im-HCC#p14

[oberallgeier]

... wir sollten das nächste Mal mal ein Erkennungszeichen ausmachen ...

... das wir sone Pins zum anstecken mit mindestens Community und dem Nickname ...

Ja, und ja. Ich hatte mir ein Schildchen, passend zu meiner Umhänge-Eintrittskarte ausgedruckt, große, dicke, deutliche Schrift - und recht früh das Halsband abgelegt; es war einfach ALLES zu heiß. Ich glaub ne Nadel mit aufgeklebtem RN-Logo (dazu Nick, evtl. "RN" - zur Erinnerung) im 20mmx20mm-Briefmarkenformat wäre praktisch. Evtl. für Sommertage auf Luftpostpapier *gg*.

... weil der Servo ein geregeltes System ist, kann man sich (unter einigen Randbedingungen natürlich) "sicher" sein...

Na ja, vielleicht bei teureren Servos. Aber auch dafür würde ich die Hand nicht ins Feuer legen. Über diese Pleite beim RS-2 hatte ich ja schon berichtet, der größengleiche HK-Typ von Pololu hat da sehr viel weniger Abweichung, erstmal kaum merkbar; wieviel konnte ich bisher aus Zeitmangel nicht er-messen. Aber das kommt - mit Bericht. Bei diesem Messaufbau will ich auch gleich mic´s Perioden-Pausen-Sensorik (mic - danke für die Erinnerung und den Link) aufbauen und testen.

[HeXPloreR]

Moin Moin,

ich wollte nur mal einen kurzen Zwischenstand abgeben:

Das Bascom Programm ist nun soweit umgeschrieben das jedes Bein seinen eigenen nächsten anzufahrenden Punkt bekommt.
Vorher hatte ich es ja sinngemäss eher so gelöst dass alle Beine das gleiche tun - sie standen also parallel und hatten dementsprechend auch die gleichen Winkel zurückzulegen um den Körper zu bewegen. Die Beine hatten auch noch keinen rechnerrischen Bezug zum Körper - auch das ist jetzt integriert, alle Berechnungen gehen vom "Centrum" (x=0; y=0, z=0) des Körpers aus. Und die IK berechnet, nachdem der Körper weggerechnet wurde, die einzelnen Werte für die Winkel.
Das herausrechnen des Körpers sollte insofern zum tragen kommen, wenn man den Körper kippen möchte, da sich hier die Winkel und Längen der Projektion des Körpers zum Boden ändern. Es wird hier also (hoffentlich) schon ein Grundstein mitgelegt, den man aber nicht nutzen muss.
Das Programm umfasst jetzt knapp 750 Zeilen Code - wobei man durch meinen vielen Kommis und Trennzeilen, bestimmt ca. 150 abzeiehn kann.
Das ergibt eine Datei die ca. 30 % der 32kB Flashspeicher benutzt.

Konkret bin ich jetzt dabei die Verschiebung des Körpers neu zu programmieren und auch meinen "ersten echten Schritt" zu erreichen.
Das soll auch einige Grundsteine für kurvengehen und dergleichen legen.

Leider sind doch einige Toleranzen in meinem Aufbau. Diese sorgen nun dafür das sich die Hüftservos nicht ganz sauber in einer Ebene drehen, und dadurch die Höhe etwas verreisst.
Das wird so bald wie möglich korrigiert.

[HeXPloreR]

Hallo allerseits,

ist es wirklich schon wieder ein ganzes Jahr her seit ich hier zuletzt was geschrieben habe

Nun, was gibt es neues ... ich habe nun die Möglichkeit den Körper zur den Seiten und nach vorne/hinten kippen zu lassen.
Nur irgendwie hat sich hier ein (Denk-/Rechen-)Fehler eingeschlichen, anscheinend ist es mir bisher nicht möglich den Roboterkörper korrekt um einen virtuellen Punkt im Roboterkörper kreisen zu lassen.
Es funktioniert mit den äußeren Beinen - also beide Vorderen und beide Hinteren - wunderbar.
Aber mit den mittleren Beinen scheint es so zu sein als wenn die Beine nun schieben - also den Körper wegdrücken. Das soll so nicht passieren.

Ich habe nach meiner Skizze bei einer Verkippung nach vorne einen Winkelversatz berechnet. Nach der Skizze müsste sich dabei der Hüftwinkel der mittleren Beine ja geringfügig ändern da sich der Winkel der Beinhöhe auch entsprechend der Verkippung ändert. Die Nachführung dieses Servos bewirkt nun das schieben.
Ziel sollte es sein das beim Verkippen alle Fußpunkte am gleichen Ort bleiben und nur um ein virtuellen Drehpunkt im Roboterkörper gedreht wird. Dieser Punkt sollte auch fix sein. Das Ziel wird hier dementsprechend nicht erreicht bzw ich bin mit dem bisherigen nicht zufrieden.
Irgedwo hab ich noch einen Fehler in der Berechnung und komme nicht so recht drauf. Da die Verkippung mit den mittleren Beinen etwas anders berechnet ist, im Vergleich zu den vorder und hinteren Beinen, vermute ich hier natürlich mein Problem.

Ist meine Rechenansatz vielleicht grundlegend falsch und ich sollte von den Fußpunkten aus rechnen und den Virtuelle Punkt womöglich auch auf den Untergrund legen?
Momentan berechne ich aus der Mitte des Koordinatensystems (der fixe virtuelle Punkt im Roboter) wo die Fußpunkte wären wenn es gekippt wird.

Vermutlich liegt es an dem Schwerpunkt des Hexas, der ja nun mal irgendwo mittig liegt, deshalb fällt der Körper bei den vorder und hinter Beinen korrekt ab, aber drückt natürlich auf die Mitte und damit auch auf die Beine, die dann diese Verhalten produzieren.
Da es zwei Beine betrifft ist es für mich keine Alternative einen Schritt mit den betreffenden Beinen auszuführen.

Ich versuche demnächst mal die Berechnung umzuschreiben, so das der Abstand der Fusspunkte gleich bleiben muss und daraus dann die korrekten Beinwerte errechnet werden müssen. Ich denke da irgendwo wird der Fehler sein, denn ich ändere ja diesen Abstand - was wohl falsch ist. Logisch: Ändert sich dadurch ja der jeweilige Fußpunkt.

Wer hat eine Idee dazu?

Viele Grüße
Jörg