Hallo HeXPloreR!

Es war schön dich und deinen Roboter mal persönlich zu treffen! Sorry dass ich zwischdurch nicht an meinem Stand war. Habe den Vormittag über wirklich pausenlos geredet und das bei dieser extremem Hitze in der Halle. Das hat mich echt etwas mitgenommen. Im Verlauf des späteren Nachmittags habe ich mir dann hin und wieder mal ein Pause gegönnt, um ein bißchen Ruhe und Erfrischung zu haben - vor allem auch um mir mal Projekte anderer Leute anzugucken ...

Kann gut sein dass wir unterschiedliche Sachen im Kopf hatten als wir uns unterhalten haben . Du schreibst "Und er hat natürlich recht mit seinen Argument das die inverse Kinematik nicht den puren Endpunkt anfährt". Das ist natürlich etwas mißverständlich, bin mir nicht mehr ganz sicher was genau der Zusammenhang ist den du meinst. Die IK sagt ja einfach nur die Gelenkstellungen, die man braucht, damit der Fuß einen bestimmten Punkt einnimmt. Alles andere wäre falsch und wollte ich nicht zum Ausdruck bringen. Was ich da gestern auf der Faire nur meinte ist: weil der Servo ein geregeltes System ist, kann man sich (unter einigen Randbedingungen natürlich) "sicher" sein, dass, wenn man dem Servo über das PWM Signal sagt "nehme Winkel w" ein, er diesen Winkel auch tatsächlich einnimmt und hält. Man braucht deswegen i. d. R. selber kein Positionssignal, man geht einfach davon aus, dass der Servo da ist, wo man ihm befohlen hat zu sein. Das war eigentlich schon alles was ich in dem Moment sagen wollte .

Viele Grüße
Malte