Hexapod - "IKU"

[radbruch]

Hallo

Nun, ich habe dazu die beiden Ansätze per Drucksensoren oder per einfachen Taster. Ich tendiere noch zu der einfachen Lösung mit den Tastern.

Von Strommessung direkt am Servo rate ich allerdings immer noch ab.

Kennst du meinen Servo-Sensor-Thread? Über einen nicht dokumentierten Effekt an der Signalleitung wird die Belastung des Servos beurteilt. Allerdings wurde das nicht gründlich erforscht, keine Ahnung, ob es auch bei hochwertigen Servos funktioniert:
https://www.roboternetz.de/community...g-Servo-Sensor



Gruß

mic

[HeXPloreR]

Hallo mic,

danke dafür, nein kannte ich tatsächlich noch nicht wirklich. Aber es sieht vielversprechend aus.

Bei Gelegenheit lese ich mir den Thread durch.

EDIT: Okay, das scheint ja recht gut zu klappen. Wenn man jetzt nur noch verlässliche Daten hätte.

Mein problem ist natürlich das ich vermutlich noch nicht so tief ins programmieren eingearbeitet bin um das umzusetzen und das meine Hardware (SD-21) irgendwie mit dem Messzeitpunkt syncronisiert werden müsste, wenn es damit überhaupt funktioniert - wegen der Umschaltung auf Eingang - da könnte ich mir vorstellen das es die SD-21 stört / sie komplett raus muss.

[malthy]

Hallo HeXPloreR!

Es war schön dich und deinen Roboter mal persönlich zu treffen! Sorry dass ich zwischdurch nicht an meinem Stand war. Habe den Vormittag über wirklich pausenlos geredet und das bei dieser extremem Hitze in der Halle. Das hat mich echt etwas mitgenommen. Im Verlauf des späteren Nachmittags habe ich mir dann hin und wieder mal ein Pause gegönnt, um ein bißchen Ruhe und Erfrischung zu haben - vor allem auch um mir mal Projekte anderer Leute anzugucken ...

Kann gut sein dass wir unterschiedliche Sachen im Kopf hatten als wir uns unterhalten haben . Du schreibst "Und er hat natürlich recht mit seinen Argument das die inverse Kinematik nicht den puren Endpunkt anfährt". Das ist natürlich etwas mißverständlich, bin mir nicht mehr ganz sicher was genau der Zusammenhang ist den du meinst. Die IK sagt ja einfach nur die Gelenkstellungen, die man braucht, damit der Fuß einen bestimmten Punkt einnimmt. Alles andere wäre falsch und wollte ich nicht zum Ausdruck bringen. Was ich da gestern auf der Faire nur meinte ist: weil der Servo ein geregeltes System ist, kann man sich (unter einigen Randbedingungen natürlich) "sicher" sein, dass, wenn man dem Servo über das PWM Signal sagt "nehme Winkel w" ein, er diesen Winkel auch tatsächlich einnimmt und hält. Man braucht deswegen i. d. R. selber kein Positionssignal, man geht einfach davon aus, dass der Servo da ist, wo man ihm befohlen hat zu sein. Das war eigentlich schon alles was ich in dem Moment sagen wollte .

Viele Grüße
Malte

[HeXPloreR]

Hallo Malte,

es hat mich auch gefreut "euch" mal in Real-3D und in Farbe zu treffen.

Na das mit dem Endpunkt hatte ich ja die ganze Zeit so gesagt, aber die Berechnungen für die "jederzeit aktuellen" Winkel dazwischen - ist mir irgendwie entgangen in dem Gespräch - das man sie ja zu dem Zeitpunkt der Bodenkontaktes kennt, man müsste sie dementsprechen also nur noch selektieren und als neuen Höhenwert fixieren, damit dann der Schritt beendet ist.

Ich denke in etwa so hattest Du Dir das gedacht - nur mein aktives Vacuum hat das nicht gerafft in dem Moment.
Well, das wollte ich nur nicht so zwischen uns stehen lassen...sonst schlafe ich immer so schlecht

Der Tag war wirklich anstrengend, ich merk das heute auch. Für mich sind so viele Leute eher streßig, dabei ist es nicht mal die Menge sondern die Nebengeräusche die dann so ein Raum entwickelt, da komm ich mit meiner Kratzstimme nicht gegen an - aber dennoch hat es riesen Spaß gemacht irgendwie

[Andree-HB]

...wir sollten das nächste Mal mal ein Erkennungszeichen ausmachen - dann weiss man auch mal im Gewusel, dass man den Gegenüber ja auch durchaus "kennen" könnte. Den Oberallgeier habe ich z.B. am Stand von Malte zufällig kennengelernt.

- Vielleicht eine Ventilatorblume ins Knopfloch oder so -

[HeXPloreR]

...aber die Idee ist gut. Ich wäre dafür das wir sone Pins zum anstecken mit mindestens Community und dem Nickname versehen

Andree, eure T-Shirts die waren ja schon sehr gut auffällig. Hattest Du mir nun eigentlich den Tischtennisball vorbeigebracht? - ich muss gestehen, es war mir ein µ zu laut dort, ich habe Deinen Namen nicht richtig verstanden, nur interpoliert

[Andree-HB]

jipp...Andree aus der Hansestadt Bremen hatte Dir einen "Jörg" vorbeigebracht, allerdings ohne Schnörkel...weil das Drucken der Dinger der Lütte vom Vereinskollegen übernommen hat....und der war gegen Ende so unglaublich platt, der ist mir noch im Parkhaus auf der Rücksitzbank eingepennt.
http://www.haz.de/Hannover/Fotostrec...ire-im-HCC#p14

[oberallgeier]

... wir sollten das nächste Mal mal ein Erkennungszeichen ausmachen ...

... das wir sone Pins zum anstecken mit mindestens Community und dem Nickname ...

Ja, und ja. Ich hatte mir ein Schildchen, passend zu meiner Umhänge-Eintrittskarte ausgedruckt, große, dicke, deutliche Schrift - und recht früh das Halsband abgelegt; es war einfach ALLES zu heiß. Ich glaub ne Nadel mit aufgeklebtem RN-Logo (dazu Nick, evtl. "RN" - zur Erinnerung) im 20mmx20mm-Briefmarkenformat wäre praktisch. Evtl. für Sommertage auf Luftpostpapier *gg*.

... weil der Servo ein geregeltes System ist, kann man sich (unter einigen Randbedingungen natürlich) "sicher" sein...

Na ja, vielleicht bei teureren Servos. Aber auch dafür würde ich die Hand nicht ins Feuer legen. Über diese Pleite beim RS-2 hatte ich ja schon berichtet, der größengleiche HK-Typ von Pololu hat da sehr viel weniger Abweichung, erstmal kaum merkbar; wieviel konnte ich bisher aus Zeitmangel nicht er-messen. Aber das kommt - mit Bericht. Bei diesem Messaufbau will ich auch gleich mic´s Perioden-Pausen-Sensorik (mic - danke für die Erinnerung und den Link) aufbauen und testen.