Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

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2) Das Steuersignal ist nicht sauber, ich denke es liegt eher daran, was folgende Gründe haben kann
a) Die Signale werden sauber erzeugt, aber kommen verrauscht beim Servo an. Klassischer Fall wenn Leistungsversorgung und Signalleitungen zusammen verlegt werden. Hier helfen eben Dinge wie 100Ohm Widerstand, Ferritkerne (wie in jedem Computerkabel) und trennen von Signal und Versogungsleitungen.

- Wie trennt man das beispielsweise bei einem RS-2, wo ab servostecker die Kabel nebeneinander bis zum Servo laufen? Bei den Hitecs sind die Kabel ja verdrillt, man könnte die verdrillung also offnen. Wohin kommt dann der Ferritkern?

b) Die Signale werden nicht sauber erzeugt. Entweder generiert dein µC keine sauberen Signale: falscher Pegel (z.B. 3,3V statt 5V), falsches Timing etc. oder die Periodenzeit ist falsch und statt alle 20ms kommt es z.B. kommt erst alle 21ms ein Signal, dann verschiebt es sich immer um 1ms und kann dazu führen, dass der Servo ein paar mal ein falsches Signal bekommt.

- SD-21 gibt die Signale alle 20ms aus. Ich stelle jetzt mal in den Raum dass das dann auch so ist. Aber warum sollte das Signal denn bei z.B.21ms falsch sein - es ist doch dann immer noch 1500µs +- lang? Nur verliert er dann seine Position in der zwischenzeit, weil er mehr Zeit hat abzufallen, eben eher. Zur Erinnerung: es sind Analoge in der Hüfte und "der digitale Rest". Schneller befeuern kann man sie auf jeden Fall.

c) Die Servos sind nicht in der Lage aus dem Singal eine saubere Winkeländerung zu generieren, dann liegt es wohl an zu billigen Servos

...das denke ich nicht.

d) Die Kombination aus a, b, und c.

- Die Signalqualität gilt es anscheinen mal zu prüfen.

PS: GND von den Servos und der Logik ist aber schon verbunden?

...aber na klar ...man bin ich froh, das Du nichts mehr von Kondensatoren gesagt hast

Ich denke, das es jetzt ja schon sehr viel besser und ruckelfreier läuft nachdem ich den besagten analogen Servo ausgetauscht habe. Ich vermute durch diese Störungen die der verursacht aht wurden die jeweils nächsten auf der SD21 gesteckten Servo mitbeeinflußt. Das kann ich ja nochmal gegenchecken - rein optisch und taktil versteht sich

Nur nochmal kurz zum empfang der Werte:

Die Fernsteuerung gibt Werte von ca 90 Einheiten pro Knüppel aus, es ist eigentlich egal um welchen Mittelwert der kreist - denn diese rechne ich im Programm auf -45 bis +45 um. Das ist dann der Wert der direkt in die IK einfließt und momentan bewirkt das alle Beine das gleiche tun.
Ich beeinflusse auch nur den Y-Wert und den Z-Wert für die Beine ab der Hüfte. Jedoch in einer, im Vergleich zum Servo sehr schlechten Auflösung: Servo=1400µs (sind 140°); RC-Funk=90 (ergibt 90°), da ich vorerst auch nur einen Bereich von 900µs (90°) im Servo brauche, passt der Bereich der Funke recht gut - nur ist der eben 10x geringer.

Ich sehe die Auflösung des Eingangssignals auch als Problem. Ich arbeite auch an einer Lösung. Diese soll die Veränderung am Knüppel im Programm (bzw sonstigen empfangenen Werte zur Verarbeitung) hochzählen. Allerdings hat es keine hohe Priorität bei mir, da es an sich ja funktioniert.