Hallo Freunde,
IKU hat jetzt eine neue Bewegung (klick hier - 3:25min) drauf. Auch das Servo zucken ist weitestgehend verschwunden. Wie das? - ein neuer Servo hat sehr viel Besserung gebracht.
Ein 100Ω Widerstand hat keine merkliche Verbesserung gebracht, Kondenstoren habe ich nur kleine Kerkos ausprobiert - mit mässigem Erfolg.
Die Leiterbahnen der Servospannung habe ich auf der Rückseite auf der SD-21 verstärk - ich bin immer noch der Meinung das die Spannung bei einem LiPo nicht so schnell einbrechen sollte.
Die Logikspannung von der RN-Control wurde mit Kerkos etwas stabilisiert. Da ich hier vermute das der angeschlossen Empfänger der Funkfernsteuerung und die SD-21 Logik doch etwas die 5V Spannung zum wackeln bringt.
Kleine Wackler habe ich immer noch drin, die sind allerdings meistens nur vorhanden weil von der Fernsteuerung ein "kippendes" Signal kommt - also die Hebelstellung leicht wackelt und das Programm das verrechnet. Ist die Steuerung aus, ist auch kaum noch wackeln vorhanden.
Auch sind ist die Servogeschwindigkeit der inneren Servos langsamer, die mittleren sind etwas schneller, die Äusseren sind noch schneller
Die seitwärst Bewegung habe ich noch nicht einprogrammiert. Ich überlege auch noch wo ich im Programm am bessten ansetze.
Momentan ist es ja so das alle Servos die Werte "aus einem Durchlauf" der inversen Kinematik bekommen. Es ist alles noch etwas einfach gehalten.
Das wird sich wohl demnächst auch sehr verändern.
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