Naja, die IK-Berechnung ändert sich dadurch nicht. Ich berücksichtige die jeweilige Einbaurichtung erst einen Schritt vor der SD21-Werteübergabe indem ich von 1500 (neutral) abziehe oder dazurechne.Zitat von rolber
Ich habe das vorher gesagt nun zeichnerisch umgesetzt, dabei funktioniert der alternative Ansatz den HannoHupmann angesprochen hat nur wenn man zusätzlich die Längenänderung für diese Richtung beim kippen mitberücksichtigt damit alle Fußpunkte am selben Ort bleiben. Tut man das nicht landet man ungefähr bei dem Problem welches ich gerade schon habe.
Es entsteht also z.B. beim kippen nach vorne zusätzlich auch ein Differenz die von den vorderen Beinkoordinaten abgezogen und auf die hinteren Beinkoordinaten aufaddiert werden muss. Bei meinem Roboter ist das die Y-Länge. Diese Differenz ist umso gößer je höher der Roboter steht bei gleichem Kippwinkel. Dabei verschiebt sich der Roboternullpunkt nicht nur im Bezug zum Weltkoordinaten des Kippwinkels nach vorne, sondern es fällt die Höhe ab wenn man die Mittelbeine auf "dh2" = 0 belässt. Da dieser Höhenabfall sich gleichzeitig auf alle Fußpunkte bezieht kann er vermutlich vernachlässigt werden - könnte aber auch korrigiert werden.. Ob und wie sich das auf den Kippwinkel zur Seite auswirkt werde ich mir ansehen müssen.
Jetzt gilt es also das ganze programmiertechnisch am Roboter nachzuprüfen.
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