Moin Moin,
ich wollte nur mal einen kurzen Zwischenstand abgeben:
Das Bascom Programm ist nun soweit umgeschrieben das jedes Bein seinen eigenen nächsten anzufahrenden Punkt bekommt.
Vorher hatte ich es ja sinngemäss eher so gelöst dass alle Beine das gleiche tun - sie standen also parallel und hatten dementsprechend auch die gleichen Winkel zurückzulegen um den Körper zu bewegen. Die Beine hatten auch noch keinen rechnerrischen Bezug zum Körper - auch das ist jetzt integriert, alle Berechnungen gehen vom "Centrum" (x=0; y=0, z=0) des Körpers aus. Und die IK berechnet, nachdem der Körper weggerechnet wurde, die einzelnen Werte für die Winkel.
Das herausrechnen des Körpers sollte insofern zum tragen kommen, wenn man den Körper kippen möchte, da sich hier die Winkel und Längen der Projektion des Körpers zum Boden ändern. Es wird hier also (hoffentlich) schon ein Grundstein mitgelegt, den man aber nicht nutzen muss.
Das Programm umfasst jetzt knapp 750 Zeilen Code - wobei man durch meinen vielen Kommis und Trennzeilen, bestimmt ca. 150 abzeiehn kann.
Das ergibt eine Datei die ca. 30 % der 32kB Flashspeicher benutzt.
Konkret bin ich jetzt dabei die Verschiebung des Körpers neu zu programmieren und auch meinen "ersten echten Schritt" zu erreichen.
Das soll auch einige Grundsteine für kurvengehen und dergleichen legen.
Leider sind doch einige Toleranzen in meinem Aufbau. Diese sorgen nun dafür das sich die Hüftservos nicht ganz sauber in einer Ebene drehen, und dadurch die Höhe etwas verreisst.
Das wird so bald wie möglich korrigiert.
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