PWM Frage

[RoboHolIC]

. . . meine Schaltung sozusagen schon fertig ist . . . Software PWM als kleines Extra noch hinzufügen . . . ein paar Schalter frei habe und somit meine Frequenz veränderbar machen wollte.

Da will sich mir der Sinnzusammenhang einfach nicht erschließen! PWM ist kein kleines Extra sondern eine wichtige Funktionalität zur Begrenzung der Anlaufströmer der Motoren und zur Regelung des Geradeauslaufs. Frequenz und PWM (wohl eher Duty Cycle der PWM) sind zwei verschiedene Dinge. Wenn du noch in der Entwicklung bist, dann kümmere dich um dein Verständnis der OnChip-PWM-Erzeugung und lege die Schaltung dafür aus. Dafür sind die Peripheriemodule ja da. Kein Polling für Dinge, die eigentlich selbständig im Hintergrund laufen können. Anders gesagt: Es ist nicht die Aufgabe des Chefs (Hauptprogramm), stündlich (jede Millisekunde) zu kontrollieren, ob noch Klopapier auf der Rolle ist. Derartiges wird delegiert. Wenn du das jetzt nicht verbesserst, wirst du dich später bestimmt ärgern, weil du dir damit die Karten gelegt hast.

Mit deinem INHn meinst du den enable pin, oder ?

Ja. Das n steht für die Ziffern 1 bzw. 2 der beiden quasi gleichartig wirkenden Inhibit-Eingänge des L298.

Die PWM wollte ich schon über Polling laufen lassen, da mir der µC meinen Roboter ja nicht auf einmal im rückwärtsfahren stehen bleiben soll, weil er in den Interrupt springt.

Nein, nein, nein; sorry, aber das ist Unfug. Jedes Bit, jeder Pin behält seinen Zustand bei, solange, bis er vom Programm, von der Hardware oder der nächsten Stromunterbrechung verändert wird. Und das ist alles genauestens geordnet und im Datenblatt beschrieben. Ein Interrupt stört da entweder überhaupt nicht, oder man hat ihn falsch programmiert; aber das lässt sich ja korrigieren. Ganz im Gegenteil: Man _kann_ einen Interrupt als SW-Treiber für die Hardware konzipieren, sodass das Hauptprogramm letztlich unabhängig von der Hardware und Chip-individuellen Registerstruktur nur noch über Statusflags, Messwertvariablen und Steuervariablen im SRAM mit der Hardware Verbindung hat. Der Interrupt wirkt dann als "dienstbarer Geist" oder Haushalter unbemerkt im Hintergrund und managt die ganze Chose.