Du bist ja mächtig großzügig mit floats. Auf was für einem Prozessor läuft denn der Code?
MfG Klebwax
Du bist ja mächtig großzügig mit floats. Auf was für einem Prozessor läuft denn der Code?
MfG Klebwax
Strom fließt auch durch krumme Drähte !
Der läuft auf einem ATmega2560.
Ohne Floats ist die Genauigkeit aber auch direkt dahin. Oder übersehe ich da was?
Gruß
Robert
Wie ist eigentlich die Anzahl der Gesamtimpulse Links/Rechts nach 1m? Und wie sind diese auf den ersten 10cm? Es genügt ein kleiner Unterschied beim Anfahren, und schon macht er eine kleine Kurve und fährt dann den Rest der Strecke gerade weiter.
Die Berechnungen könnte man etwas aufräumen, zB einmal am Anfang right_minus_left / AXLE_LENGTH berechnen, und nicht in jedem Schritt einzeln.
Ich hab auf meiner Homepage eine ähnliche Berechnung für Odometrie angeben, vielleicht kannst diese mal vergleichen http://members.aon.at/wstocke6/Positionsbestimmung2.pdf
LG!
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Der fährt unter Garantie nicht komplett gerade an. Das macht aber auch nichts, solange er das weiß/berechnet. Mein Problem ist ja, dass es eine Abweichung gibt, die nicht in die Positionsschätzung eingeht.
Das Aufräumen habe ich direkt auf meine ToDo Liste gesetzt. Danke für den Hinweis!
Gruß
Robert
Es wäre halt interessant zu wissen ob er eine Abweichung erkennt und später ausgleicht oder nicht.
Andere mögliche Ursachen für die Drift:
Haben die Antriebsräder die gleiche Radlast? Mal mit der Küchenwaage überprüfen.
Ist das Caster Wheel genau mittig? Ist der Ball wirklich leicht beweglich? Vielleicht durch ein Rad ersetzen?
LG!
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Ich soll mal die raw data (puls L/R rad) ausgeben und speichern wahrend der Robby fahrt. Danach konnen sie diese Werte in excell einlesen und dort die Berechnungen machen (Radbasis + Auflosung kennen sie). Dan sieht man gleich wo ess klemmt. Wen du die gleiche Ergebnissen hat in excell, dan ist das problem in die hardware (werden alle Pulsen L/R richtig gezaehlt ?). Wen ihre Robby in excel gerade fahrt, dan muss das ein SW problem sein.
Hallo,
ich denke es wird ein Hardware Problem sein. Die Radlast habe ich bisher nicht beachtet. Das könnte durch aus noch was sein.
Ist auf meiner großen ToDo Liste gelandet.
Danke und Gruß
Robert
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