Hallo,

danke für die Antworten.

@Dayzz
Ich lasse den Roboter sehr langsam beschleunigen, bremsen und fahren - um Schlupf zu vermeiden. Der Robot hat Gummieräder und fährt auf Laminat. Eigentlich sollte es kaum Schlupf geben. Für Asphalt ist er nicht geeignet. Es ist ein Turtle Bot mit einem kleinen caster wheel (als Ball in einem Gehäuse).
Schlupf könnte es aber wirklich sein, da er immer leicht nach links zieht, was vom Regler dann ausgeglichen wird. Dieses Manöver könnte ihn dann schon Seitwärts ziehen, was beim Differentialantrieb ja eigentlich nicht möglich ist.

@WL
Ich nutze zwei Fahrtenregler (RPM li und RPM re) mit für das Getriebe angepassten Werten. Zusätzlich noch einen Regler, der Soll und Zielwinkel (bei der Geradeausfahrt also genau die Differenz der Encoderpulse) anpasst.


Ich hab schon viel rumprobiert. Leider bekomme ich die Abweichungen nicht kleiner. Mein Ansatz ist jetzt, dass er sich nach ein paar Metern Fahrtstrecke zum Ausgangspunkt zurückbegibt und an Landmarken ausrichtet. Mal sehen ...

Gruß
Robert