@inka:
Wie "trixe" ich nun den befehl rotate aus?
Die Parameter desired_speed und blocking sind ja klar.
Für angle setzt du abs(rot) ein.
Für den Parameter dir testest du rot auf das Vorzeichen:
uint8_t rdir;
if (rot < 0) rdir = LEFT;
else rdir = RIGHT;

Dann kannst du rotieren:
rotate(80, rdir, (abs(rot)), true);