Hexapod Projekt

[Thund3r]

Was moechtest du denn zur geplanten Steuerung wissen (dachte du meinst die ANsteuerung)?
Ich moechte mich wenn es denn soweit ist dass der Hexa langsam Gestalt annimt in den Bereich der inversen Kinematik einlesen um einen fluessigen und optimalen Lauf hinzubekommen (3 beine am boden 3 in der luft ).
Im Vordergrund steht aber natuerlich erstmal die Konstruktion und spaeter die Software umsetzung

[Thund3r]

Das Bein:

https://sketchfab.com/show/cgGT6Yv7y9SzeRmirmnvbDUsabd




Hier bin ich noch unschluessig ob ich kleben oder mir doch irgendwas konstruieren soll ...

[HannoHupmann]

Kleben ist eigentlich immer Mist, zumindest mit dem was man im Modell-Hobbybereich bekommt. Es mag durchaus möglich sein gute Klebeverbindungen im Industriebereich zu realisieren. Außerdem kann man alles was geklebt ist nicht mehr umbauen!

Dein Doppel-T-Träger wird seine Funktion vermutlich nicht erfüllen. Ich könnte mir gut vorstellen, dass sich der Oberschenkel trotzdem gegeneinander verwindet.

Übrigens kannst du den Servo an der Schulter um 180° drehen, dann gewinnst du noch mehr "Höhe" ohne mechanische Mehrbelastung.

[Thund3r]

Welche Platz und gewichtsparenden Konstruktionen eignen sich denn zur Befestigung der Servos in dieser Situation alternativ zum kleben ? (wenn ich zuhause bin werd ich mal schaun was mir dazu einfaellt : verschrauben , Halterungen etc)

Bei nem 9 cm Segment auf 6 Beine verteilt sind die "verdrehungskraefte" so gross das der Doppel t nich haelt hmm? Was fuer Stabilisatoren haben sich denn bewaehrt bzw was wuerdest du empfehlen?

Das mit dem servo drehn hab ich uebersehn danke fuer den Hinweis!

[HeXPloreR]

Den doppel T-Träger würde ich um 90° auf der Fläche drehen. Dann wäre er geeignet. Beide Teile aus Alu mit 2K Kleber - wenns sein muss - kleben.

Hab jetzt nicht genauer geguckt. Den Servo würde ich auch drehen wie Hanno sagte.

[HannoHupmann]

Die Verdrehkräfte wirken auf ein Bein, nicht auf alle und du hast einen 14cm langen Hebelarm, wenn da ein bisschen Kraft entsteht wird sich ein ordentliches Drehmoment bilden. Es lässt sich sicher mit einem doppel-T-Träger verhindern, aber dann muss du den ordentlich befestigen.

[HeXPloreR]

Das sind die Längen die hier an dem Bein interressant sind: Die Achsabstände.

Die eigentliche Länge des Ober/Unterschenkels ist eigentlich nicht mehr so wichtig - wenn man jetzt mal von der Servokraft absieht die das ganze bewegen sollen. Jeder halbwegs talentierte Mensch würde sowie keinen Meter mehr Material pro Bein anhängen wenn es nicht notwendig wäre.

Geklebte Teile bekommt man meist nur noch mit Wärme los (also alles rein in nen Ofen !!NICHT MIKROWELLE!!).
Vorraussetzung ist aber das die Klebeverbindung weich wird, und nicht das Material was getrennt werden soll im Ofen (mit) schmiltzt.
Schwierig bei den meisten Kunststoffen

Hier bin ich noch unschluessig ob ich kleben oder mir doch irgendwas konstruieren soll ...

naja, ich denke Du findest eine Lösung.

Ich kann nur empfehlen das Du Dir mal die anderen Hexapod Threads genauer anschaust.

[Thund3r]

Hier nochmal die genauen Achsenabstaende:


2 Varianten die mir zur befestigung der Servos als alternative zum kleben auf die schnelle eingefallen sind (Meinugen dazu...)
https://sketchfab.com/show/mmZf2nOF1Qp89n20UWaDMDjMJpX

Das bein mit gedrehtem doppel t traeger und gedrehtem servo:
https://sketchfab.com/show/8I8sYKGCrfanWZLyZQsOj3GktXd

jetz muss ich mir nur noch was ueberlegen wie ich das gegnlager (violett) realisiere... Ideen ?

[HeXPloreR]

zu den 2 Varianten: Klemmung würd ich nicht machen an der Stelle - damit bleibt die andere Lösung: Die würde ich mir nochmal einfacher überleben, denn so sind die Halter nicht einfach herstellbar. Außerdem siehst Du, ist diese Gegenlagerplatte direkt mit eingebunden - sie benötigt also nicht extra auch noch eine Befestigung.

[Geistesblitz]

Guck dir doch einfach mal hier an, wie dort die Servohalter realisiert sind. So in die Richtung würde ich das wahrscheinlich planen.

http://www.robotshop.com/Images/2dof-mini-hexapod.jpg

Ansonsten mal hier klicken
Da gibt es sehr sehr viele Inspirationen für dich.