Hexapod Projekt

[Thund3r]

Hanno meinte folgendes zum ersten Bein Entwurf: "Klassischer Fehler bei der Auslegung der "Hüfte" - d.h. der Gelenke die direkt am Körper sind. Hier sollten die Drehachsen der beiden Servos möglichst nah bei einander liegen, [...]"
darauf hab ich versucht Wert zu legen daher auch der Einbau des Servos in die Gelenkachse was gegen Punkt 1 spraeche

evtl kann/muss/sollte ich den Oberschenkel etwas kuerzen oder in seiner Form optimieren da moecht ich noch mehr meinungen zu hoeren...

koenntest du zu deiner variante 2 eine skizze o.ae. anfertigen mir faellt es schwer deinen ausfuehrungen im detail zu folgen

[HeXPloreR]

...und das hat Dich so sehr gebunden dass Du nicht mehr dran gedacht hast, das z.B. Deine Servos im Knie andersherum gezeichnet sind als die in der Hüfte - und die Fußspitze nun scheinbar nicht mehr auf einer Linie mit der Achse vom Hüftservo liegt. Vielleicht kannst Du das ja mal nachmessen/prüfen. In Deinen Entwürfen vorher, waren sie jedenfalls alle gleich ausgerichtet.

Ich denke auch man könnte die Schenkellängen insgesamt etwas kürzen. Spart schon mal Gewicht.

Gib doch mal das Maß vom Unterschenkel von Servohorn zu Servohoern. Und das vom Unterschenkel vom Horn zur Fußspitze (mit Gummifuss)

[Thund3r]

Ob der Servo am Knie andersum ist als der in der Huefte ist im Prinzip ja egal. das mit der fussspitze ist mir jetz auch aufgefallen kA wie das passieren konnte wird korrigiert !

Hier die entsprechenden Masse (In dem Modell fehlen die Winkel aber dafuer mit Gumifuss):

[hbquax]

"Klassischer Fehler bei der Auslegung der "Hüfte" - d.h. der Gelenke die direkt am Körper sind. Hier sollten die Drehachsen der beiden Servos möglichst nah bei einander liegen, [...]"

Hat er auch gesagt, wieso?

koenntest du zu deiner variante 2 eine skizze o.ae. anfertigen mir faellt es schwer deinen ausfuehrungen im detail zu folgen

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Bei obiger Skizze ist schon mal eine Hebel-Übersetzung zwischen Servo und Glied drin. Außerdem muss das Servo nur noch die Drehung liefern und keine sonstigen Kräfte und Momente aufnehmen, das macht jetzt das Gelenk. Hier nochmal verbessert mit Verknieung für das gesenkte Bein, so wird das Servo-Moment theoretisch zu null und in der Praxis sehr klein:



Mögliche Variante:



Gruß

Nils

[HeXPloreR]

Hat er auch gesagt, wieso?

natürlich hat er das: Die Achsen des Hüftservos und des Oberschenkelservo waren sehr weit auseinander. Was man auf der mechanischen Seite von Anfang an so klein wie möglich halten kann. Allerdings nicht zwingend muss, wenn man die passenden Antriebe (nicht nur Modellbau-Servos) benutzt. Da die meisten hier aber Standardservos zweckentfremden ist es ein sehr nützlicher Tipp.

Bei obiger Skizze ist schon mal eine Hebel-Übersetzung zwischen Servo und Glied drin. Außerdem muss das Servo nur noch die Drehung liefern und keine sonstigen Kräfte und Momente aufnehmen, das macht jetzt das Gelenk. Hier nochmal verbessert mit Verknieung für das gesenkte Bein, so wird das Servo-Moment theoretisch zu null und in der Praxis sehr klein

Dem stimme ich überhaupt nicht zu ...maximal im Ideal Fall kann das sein - den gibt es bei einem Hexa aber nicht, bzw nur in einer Position (z.B. eine Standby Stellung oder ähnliches).

[hbquax]

Dem stimme ich überhaupt nicht zu ...maximal im Ideal Fall kann das sein - den gibt es bei einem Hexa aber nicht, bzw nur in einer Position (z.B. eine Standby Stellung oder ähnliches)

Genau, es gibt eine Stellung, wo das Moment Null wird, und wenn man sich dieser annähert, wird es klein. Die Idee ist, die Kinematik so auszulegen, daß man sich bei belastetem Bein in der Nähe dieses Punktes bewegt, und bei entlasteten Bein davon entfernt. Ganz an dem Punkt des Nullmomentes ist doof, weil dann das Bein keinen Weg mehr macht, wenn das Servo sich bewegt.

[Geistesblitz]

Ich halte von den Koppelgetrieben nichts:
1. ist das nur wieder zusätzliches Gewicht und Platzbedarf. Es ist so schon schwer genug, die Servos so anzuordnen, dass sie mit denen vom benachbarten Bein nicht in die Quere kommen, wenn dann noch diese Koppelgetriebe hinzukommen wirds erst richtig eng.
2. man kann einen Hexapod so steuern, dass die Beine eine Bewegung machen, die ihn irgendwie vorranbringen, oder man arbeitet mit inverser Kinematik. Letzteres garantiert dann auch, dass die Füße am Boden sich nicht gegeneinander bewegen und die Bewegung ist dadurch auch sehr flüssig. Einziges Problem: die Rechenoperationen dafür sind sehr aufwändig und durch lichtlineare Gelenke (die man durch die Koppelgetriebe erhält) wird das alles nochmal eine Nummer rechenaufwändiger. Womöglich schafft ein µC das dann schon gar nicht mehr, alles rechtzeitig zu berechnen oder man muss die Abtastzeit stark vergrößern. Ist ungünstig.

Zu der Mechanik: Die Beine sind definitiv zu lang. Ich würde die Segmente jeweils nicht länger als 10cm machen, eher kürzer. Am besten wäre es wirklich, man rechnet sich das mal alles anhand des Haltemoments der Servos aus.
Ansonsten sieht das noch sehr wackelig aus, vor allem die vielen kleinen Winkel gefallen mir gar nicht. Versuche es lieber aus weniger Teilen aufzubauen, dann kann auch weniger schief gehen.
Und konstruiere doch mal bitte einw enig detaillierter, also auch mit Schrauben, mit Servohörnern usw. Deine jetzige Konstruktion wirft einfach noch zu viele Fragen auf.
Achja, mit Rechtsklick auf eine weiße Fläche kannst du "Flächen ausrichten" anwählen, dann werden alle Flächen der Struktur mit der weißen Seite nach außen gekehrt. Die grauen Seiten sind in Sketchfab nämlich unsichtbar und daher wirkt deine Konstruktion ganz schön löcherig.

[HeXPloreR]

Genau, es gibt eine Stellung, wo das Moment Null wird, und wenn man sich dieser annähert, wird es klein. Die Idee ist, die Kinematik so auszulegen, daß man sich bei belastetem Bein in der Nähe dieses Punktes bewegt, und bei entlasteten Bein davon entfernt. Ganz an dem Punkt des Nullmomentes ist doof, weil dann das Bein keinen Weg mehr macht, wenn das Servo sich bewegt.

Das würde gleichzeitig bedeuten, dass das Bein immer wieder über diesen Punkt gesteuert werden müsste, was schon mal eine nicht hinnehmbare Einschränkung dieses einen Servos ist. Da die anderen Servo dementsprechend folgen müssten, wenn sie dann auch diese Art der Übertragung benutzen - damit wäre eine Bewegungsfolge vorgegeben, von der eigentlich nicht mehr abgewichen werden dürfte / könnte. Da lohnt sich der mechanische Aufwand nicht, sowie von Geistesblitz angesprochene Programmierung und extra Gewicht.

So, dann bin ich nun auch an der Stelle wo ich Thund3r mal fragen muss wie er die Steuerung des Hexas plant??

Wenn Du schon konkret Servos ausgewählt hast dann scheue Dich nicht hier auch nach der Meinung der Anderen zu fragen - viel Know How kann Dir hier helfen

EDIT: Pauschal würde ich empfehlen den Oberschenkel zu halbieren (max 80mm). Und den Unterschenkel maximal das 1,5fache der Unterschenkellänge.

[Thund3r]

Auf Seite 1 im thread stehen meine vorstellungen erklaert!
in kurzfassung:

Servo: MG946R
RN Control Board (Mega32) + SD21 Servo Controller

Ich tueftel nochmal am Bein --> es folgt bald ein Update

[HeXPloreR]

oh, entschuldige das Du Dir mühe machen musstest, es nochmal kurz zu schreiben - hätte ja sein können das sich was geändert hat an Deinen Vorstellungen.
Ansonsten wußte ich es eben nicht mehr....

RN Control Board (Mega32) + SD21 Servo Controller

Das ist die Elektronik dazu.