MPU6050 mit Atmega32

[Che Guevara]

Hi,

also erstmal, ich progge in Bascom, deswegen wirds dir nicht viel helfen, der Ablauf sollte aber 1:1 der gleiche sein.

Initialisieren:

Sub Init_mpu()


   '--- (25) Sample Rate Divider = 1 ---
   I2cstart #2                                              'start condition
   I2cwbyte Mpuaddw , #2                                    'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 25 , #2                                         'Register 25 Sample Rate Divider (1..8 kHz)
   I2cwbyte &B00000000 , #2                                 'Divider set to 1   (soll)
   I2cstop #2                                               'stop condition

   '--- (26) DLPF = 42/44 Hz ---
   I2cstart #2                                              'start condition
   I2cwbyte Mpuaddw , #2                                    'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 26 , #2                                         'Register 26 DLPF_CFG (digital lowpass filter) Configuration
   I2cwbyte &B00000011 , #2                                 'Bits 0..2 = 011 (3) - ACC:44Hz, 4.9ms; Gyro:42Hz, 4.8ms
   I2cstop #2                                               'stop condition

   '--- (27) Gyro Full Range = +-2000°/s ---
   I2cstart #2                                              'start condition
   I2cwbyte Mpuaddw , #2                                    'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 27 , #2                                         'Register 27 Gyro Configuration
   I2cwbyte &B00011000 , #2                                 'Bits 3+4 = 11 - Full Scale Range: +/-2000°/s
   I2cstop #2                                               'stop condition

   '--- (28) ACC Full Range = +-2g ---
   I2cstart #2                                              'start condition
   I2cwbyte Mpuaddw , #2                                    'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 28 , #2                                         'Register 28 ACC Configuration
   I2cwbyte &B00000000 , #2                                 'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-2g / No High Pass Filter
   I2cstop #2                                               'stop condition

   '--- (107) Power Management 1 ---
   I2cstart #2                                              'start condition
   I2cwbyte Mpuaddw , #2                                    'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 107 , #2                                        'Register 107 Power Management 1
   I2cwbyte &B00001011 , #2                                 'No Reset / No Sleep / No Cycle / Temp_Sens: Dis / Clock Source: Z-Gyro
   I2cstop #2


End Sub

Gyro auslesen:

Sub Read_gyro()


   I2cstart #2
   I2cwbyte Mpuaddw , #2
   I2cwbyte 67 , #2
   I2crepstart #2
   I2cwbyte Mpuaddr , #2

   I2crbyte Tmp_gyrox(2) , Ack , #2
   I2crbyte Tmp_gyrox(1) , Ack , #2

   I2crbyte Tmp_gyroy(2) , Ack , #2
   I2crbyte Tmp_gyroy(1) , Ack , #2

   I2crbyte Tmp_gyroz(2) , Ack , #2
   I2crbyte Tmp_gyroz(1) , Nack , #2

   I2cstop #2


   Gyrox = Gx
   Gyroy = 0 - Gy
   Gyroz = 0 - Gz

End Sub

ACC auslesen:

Sub Read_acc()


   I2cstart #2
   I2cwbyte Mpuaddw , #2
   I2cwbyte 59 , #2
   I2crepstart #2
   I2cwbyte Mpuaddr , #2

   I2crbyte Tmp_accx(2) , Ack , #2
   I2crbyte Tmp_accx(1) , Ack , #2

   I2crbyte Tmp_accy(2) , Ack , #2
   I2crbyte Tmp_accy(1) , Ack , #2

   I2crbyte Tmp_accz(2) , Ack , #2
   I2crbyte Tmp_accz(1) , Nack , #2

   I2cstop #2

   Accx = Ax
   Accy = Ay
   Accz = Az


End Sub

Gruß
Chris

[BastelWastel]

Klar, der Ablauf ist der selbe.
Wenn man in C seine Funktionen zum lesen/schreiben auf den I2C hat ist der Rest recht flott erledigt.

[HannoHupmann]

Ich hab mir das GY-521 Board geholt auf dem ja auch der MPU 6050 verbaut ist. Jetzt will ich den Sensor aber später mit meinem Propellerchip auslesen.... Doch erst mal will ich mir die Daten am PC kontinuierlich anzeigen lassen um testen zu können wie ich den Chip einstellen muss und wie die Daten überhaupt aussehen. Dazu möchte ich die Daten mit Matlab einlesen und ausgeben (das geht recht einfach so wie es aussieht).

Allerding fehlt mir noch eine "Referenz" / das Datenblatt wo die Register, Adressen und Co des GY-521 respektive des MPU 6050 zu finden sind. Irgendwie finde ich immer nur Referenzdatenblätter für irgendwelche Boards wo der Chip drauf ist.

[malthy]

Auf der invensense Seite zu dem Sensor ist u. a. das Datenblatt und einiges andere, u.a. auch die Beschreibung der Register verlinkt.

Gruß
Malte