@inka: Die Funktion task_motionControl() macht auf der M32 keinen Sinn. Auf der Base läuft ja der I2C-Slave, der auch die task_motionControl() nutzt. Du brauchst auf der M32 (I2C Master) nur die Bewegungs-Befehle, die die RP6Control_I2CMasterLib zur Verfügung stellt. Wenn der RP6 also nicht fährt, gibt es grob 3 Möglichkeiten: 1. Das I2C-Slave-Programm läuft nicht in der RP6Base 2. Dein I2C Master Programm für die M32 ist nicht ok. 3. Es gibt ein technisches Problem (das nehme ich erstmal nicht an).