hi Dirk,
das die funktion task_motionControl() auf der M32 keinen sinn mach war mir klar, ich hatte nur den eindruck, dass da irgendwas an der kommunikation zwischen der M32 und der BASE nicht stimmt und ich dachte ich kann sie mit dem aufruf in gang bringen...

1) das slave programm läuft auf der BASE
2) I2C masterprogramm neu ins verzeichnis kopiert, neu kompiliert...
3) akkus neu geladen (spannung lag bei 6,3V), nachher 8,2V

trotzdem fährt der RP6 nach der zeile

move(150, 0, 1000, 1);

nicht 1m sondern nur ca 25cm...