Gorn 20ms sind die Servosignale nach, da reicht ein Multiplexer der das ganze in ein paar µSekunden schafft, da braucht es keine nano Sekunden.
1 = 1.000ms = 1.000.000µS also mehr als genug Zeit für jeden normalen Multiplexer.

Ich komm dann wieder mit meiner Kritik, wenn ein paar mehr Daten da sind und es absehbar wird wie das Ding später aussehen soll. Solange kein Sprengstoff drauf kommt, sonst ist der Thread ganz schnell zu ;-D