Tamiya Linienfolger entsteht...

[oderlachs]

Habe mir das mit der Kollosionserkennung nochmals übedacht un einen anderen Weg gewählt, 4 Taster und 4 Analogeingänge. Da ich ja den µC Baustein(ArduProMini) und auch den Motortreiber steckbar habe auf der Elektronik-Grundplatte, kann ich für andere Anwendungen eine neue Grundplatte für die Elektronik machen. Auch der Tastenkopf liesse sich dann noch verwenden, ebenso Modulbauweise, auch elektrisch gesehen, anders ist auch diese schnell neu zusammen gelötet.
Hier die Schaltung , das müsste so gehen, oder bedarf es noch Kondis an den Tastern ??

Gruss Gerhard

[Searcher]

Hier die Schaltung , das müsste so gehen, oder bedarf es noch Kondis an den Tastern ??

Ja, müßte gehen. Ob Kondensatoren benötigt werden hängt vom Programm ab. Stichwort: Entprellung. Kann man auch softwaremäßig machen oder ist vielleicht sogar gar nicht notwendig.

Für die Schaltung reichen auch digitale Eingänge. Anstelle der 4,7k Pullups kann man auch die µC internen Pullups nehmen.


Falls Du noch Lust auf Deine erste Schaltung hast, hier noch ein Versuch von mir

Von der ersten Überlegung bleibt R5 = 1kOhm
Wenn der unterste Taster geschlossen wird muß der Reihenwiderstand (R1..R4) parallel zu R6 (10kOhm) 4kOhm ergeben um 1Volt zu messen.

Daraus folgt, daß der Reihenwiderstand 6666,66 Ohm sein muß (R1234 = Rg*R6/(R6-Rg) = 4000*10000/(10000-4000) )

Nächster Schritt: R4 ausrechnen wenn voletzter Taster gedrückt ist und 2 Volt gemessen werden sollen.

Hab nun zwei Gleichungen aufgestellt:

1. Reihenschaltung R123 plus R4 ohne R6 parallel muß 6666 Ohm ergeben.
R123 + R4 = 6666,66 Ohm

2. Wenn vorletzter Taster gedrückt muß über R123 mit R6 parallel eine Spannung von 3 Volt abfallen.
Über die Reihenschaltung von R4 und R5 dann die restlichen 2 Volt. Spannungen verhalten sich in Reihenschaltung wie die Widerstände.

R123 * R6 / (R123 + R6)       3 Volt
-----------------------  =  ----------
       R4 + R5                2 Volt

Jetzt kann man mit Hilfe der ersten Gleichung zB R123 in der zweiten Gleichung ersetzten und kommt zu einer quadratischen Gleichung. Die hab ich dann mit Hilfe der Wolfram Alpha INET Seite aufgelöst (Schule liegt auch schon einiges zurück) und bin bei R4 auf etwas mehr als 1300 Ohm gekommen.


Das kann man nun mit dem drittletzten Taster wiederholen:

1. R12 + R3 = R1234 - R4 = 6666,66 Ohm - 1300 Ohm

2.

 R12 * R6 / (R12 + R6)       2 Volt
----------------------- = ----------
     R3 + R4 + R5            3 Volt

Hoffentlich kennt da noch jemand was einfacheres

Gruß
Searcher

[HeXPloreR]

hallo,

ich würde es so machen:



und dann einfach die werte einmal übers terminal anzeigen lassen - und dann in Programm mit toleranz eintragen.

[Searcher]

@HeXPloreR: Eine Frage von oderlachs war nach dem Eingangswiderstand des ADC bzw wie sollte die Außenbeschaltung des ADC Pins aussehen. Nach Datenblatt sollte die Impedanz der Außenbeschaltung optimalerweise 10k und weniger sein. Ich bin da auch nicht sicher, ob ich das Datenblatt richtig verstanden und angewendet habe.

Bei Deiner Schaltung zieht der 1M Widerstand den ADC nach GND. Wenn der oberste Taster gedrückt ist und dann gelöst wird, sinkt die Spannung am ADC Pin durch den hohen 1M zu langsam ab. Wenn in dem Augenblick eine Messung kommt, könnte eine falsche Taste als gedrückt erkannt werden. Wie gesagt, bin mir da nicht sicher

Gruß
Searcher

[oderlachs]

Also, da ich noch freie Analogeingänge in dieser variante hatte, habe ich nun alle 4 Taster gegen GNG an diese analogen Ports ,mit 4k7 gegen +5V auf High gelegt, verbunden. da für jede neue Variante eine eigene Elektronikleiterplatte gebaut wird, mit Fassungen für Arduino-Pro-Mini und den Motortreiberbaustein, kann ich das bei einer anderen Variante dann ohne Probleme ändern. Meine weitere Bautätigkeit ist in der Webgalerie aktualisiert, auch der Code ist im Web, aber noch nicht fertig, wird je nach Weiterfertigung der Baugruppen des Bots vervollkommnet.
Leider werde ich durch fehlende Sachen die ich erst bestellen und auch erhalten(!) muß, immer etwas ausgebremst bei der Fertigstellung. Nachdem ich eine "China-Quelle" angebohrt habe, wo der Ardu-Pro-Mini nur noch 1 € kostet, werde ich die anderen Platinen direkt auf die Leiterplatte verlöten, ist ja billiger als ne Fassung. Leider muss ich da noch einen guten Monat drauf warten..
Soweit zur weiteren Fertigstellung des Linienfolgers. Mit den Tamiya Teilen, Chassis, Getriebe ,Antrieb usw. bin ich sehr zufrieden, gegenüber dem Preis. So werde ich ein kleine Robo-Flotte für unsere Jugendeinrichtung erstellen, damit wir Wettbewerbe machen können.

Einen sonnigen Sonntag wünscht

Gerhard

[HeXPloreR]

Bei Deiner Schaltung zieht der 1M Widerstand den ADC nach GND. Wenn der oberste Taster gedrückt ist und dann gelöst wird, sinkt die Spannung am ADC Pin durch den hohen 1M zu langsam ab. Wenn in dem Augenblick eine Messung kommt, könnte eine falsche Taste als gedrückt erkannt werden. Wie gesagt, bin mir da nicht sicher

hmm, die Schaltung habe ich aus einem Buch übernommen - ich gehe natürlich davon aus das sie auch funktioniert.
Ich werde das gelegentlich mal aufbauen und austesten.

...Vielen Dank, ich wünsche auch einen schönen Sonntag.

[radbruch]

Hallo

Durch die Verwendung von lauter gleichen Widerstandswerten kann man mehrere gleichzeitig gedrückte Tasten nicht unterscheiden (beide inneren oder beide äußeren Tasten jeweils zusammen gedrückt ergeben die gleiche Spannung, wenn man die Bauteiletoleranzen vernachlässigt). Besser macht es z.B. das RN-Control:

http://www.rn-wissen.de/images/c/c6/...schaltplan.gif

Oder auch die Kollegen vom mikrocontroller.net: http://www.mikrocontroller.net/topic/113731#1016084

Oder der asuro: http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/Tasten

Aber auch andere kämpfen hier mit der Tastenauswertung: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post576037

Gruß

mic

[HeXPloreR]

Durch die Verwendung von lauter gleichen Widerstandswerten kann man mehrere gleichzeitig gedrückte Tasten nicht unterscheiden (beide inneren oder beide äußeren Tasten jeweils zusammen gedrückt ergeben die gleiche Spannung, wenn man die Bauteiletoleranzen vernachlässigt). Besser macht es z.B. das RN-Control:

Hmm, dann ist meine gezeigte Skizze wohl nicht so gut als Roboterkolissionerkennung geeignet. Denn das wäre ja schon bischen wichtig bei der Sache
Ich verdränge meistens das bei einer Kolission ja auch mehrer Tasten betätigt werden könnten.

Hab ich wieder bisschen was gelernt

[oderlachs]

Hallo HXP !

Mach Dir mal keine gedanken so gross darum, bei der nächsten Steuerplatinenversion werde ich das mit integrieren und auf dem Breadboard vorher testen, die Ergebnisse kann ich ja hier Posten. ich habe ja schon ein Projekt und da diese Schaltung HIER
Bild hier  
mal sehen was das dann wird.

Gruss und Danke auch für Eure Mithilfe

Gerhard

[PICture]

Hallo!

Ich denke, dass es mit Öffner-Taster und Konstantstromquelle (KSQ) besser wäre.

               VCC
                +
                |
              |-+
              |   T = Konstantstromquelle
          +-->|-+
          |     |
          +-----+------------> Ausgang zu ADC
          |     |
          o|   .-.
     T1 |==|>  | | R1 = R
          o|   '-'
          |     |
          +-----+
          |     |
          o|   .-.
     T2 |==|>  | | R2 = 2xR
          o|   '-'
          |     |
          +-----+
          |     |
          o|   .-.
     T3 |==|>  | | R3 = 4xR
          o|   '-'
          |     |
          +-----+
          |     |
          o|   .-.
     T4 |==|>  | | R4 = 8xR
          o|   '-'
          |     |
          +--+--+
             |
            ===
            GND

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