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Thema: with CANBOT you can - bluetoothgesteuerter Dosenroboter

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von robo_tom_24
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    with CANBOT you can - bluetoothgesteuerter Dosenroboter

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    Schönen Abend miteinander!

    Osterferien - die Sonne genießen, ein bisschen Sport treiben, im Garten was machen, hauptsache mal ein bisschen weg vom Computer... so war der ursprüngliche Plan. Der Wettergott meinte es aber anders, Schnee, Regen und Nebel. Also was soll man anderes tun, als wieder vorm Computer zu sitzen? Genau, die Werkstatt ausräumen
    Gesagt getan, da hatte ich wieder das Bluetoothboard meines BT-RP6 entdeckt. Irgendwie lies mir das kleine Ding keine Ruhe und so setzte ich mich vor den PC, bei der Ideensuche im Forum bin ich dann auf das Projekt "Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01 " von oberallgeier gestoßen. Das wars, genau so etwas will ich auch machen, nur ein bisschen anders halt :P

    Mein Plan war folgender:
    Erstmal einen über Bluetooth steuerbaren Dosenroboter bauen, dann Funktionen erweitern. Hiermit mein ich: LED-Lauflicht und eine Mini-Kamera über Bluetooth auf den PC streamen lassen.
    Das aber noch Zukunftsmusik, zuerst muss ein Fahrgestell mit Bluetooth her...

    Was gibts besseres als eine Hartpapier-Lochrasterplatine mit 5mm RM (falsch bestellt)?
    billig, einfach zu verarbeiten, leicht und trotzdem stabil
    Noch schnell zum nächsten Supermarkt und eine große Cola geholt und schon können die gehackten Micro-Servos probeliegen:
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    Gut, der Boden ist fertig, folgt das, was zwischen Roboter und Boden ist, die Reifen:
    Ist eine Spezialkonstruktion aus einem Servokranz mit kleiner Aufnahme zur Kopplung mit dem Servo und einem Rad mit abgesägter großer Kopplung als eigentlicher Reifen. Auf dem Bild nicht zu sehen sind die nach ersten Tests hinzugefügten Gummiringerl für eine bessere Traktion (aber immer noch nicht ausreichend)
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    (Das Foto dreht sich leider immer nach links, trotz der Richtigdrehung vor dem Upload)

    Als nächstes folgt ein Zwischenboden der die Stromversorgung, 4 AA Batterien, von den Rädern fernhalten soll:
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    Nun folgt das Hirn, ein BCA8-BTM Modul. Bluetooth und ein mega32 inkl. Spannungsregler auf einem Board, fast schon eine eierlegende Wollmilchsau, wäre da nicht die Betriebsspannung von 3.3V. Ein Servo mit 5V zu betreiben un mit 3.3V anzusteuern funktioniert ja nicht, also musste eine kleine Transistorschaltung her. Dazu noch 4 Buchsenleisten, ein Batterieclip und auf die Unterseite zwei Anschlüsse für die Servos, fertig ist das Rechenzentrum. Gleich wie der Zwischenboden wurde die LRP aufgespießt und festgeklebt:
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    Die Servo-Anschlüsse auf der Unterseite:
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    Somit ist Hardwareseitig alles bereit...
    Ein kleines Testprogramm geschrieben dass Buchstaben von der seriellen Schnittstelle einliest und dann nach dem WASD-Prinzip die Servos ansteuert:
    http://youtu.be/QoliVF9phBw

    Zukunft:
    Als nächsten Punkt müssen die Räder optimiert werden um auf jeder Oberfläche ohne viel Schlupf fahren zu können.
    Dann folgt der sich öffnende Deckel, hier sollen ringsum LEDs angebracht werden die im KITT-Style leuchten oder verschiedene Dinge signalisieren.
    Zu guter letzt folgt der eigentlich (meiner Meinung nach) schwerste Teil, das Videostreaming über Bluetooth. Hierfür ist noch eine passende Kamera zu finden, die ihr Signal entweder analog ausgibt, dann im Controller umgerechnet und versendet wird, oder vielleicht sogar gleich digital funktioniert. Die Kamera sollte dann ober- oder unterhalb des Akkupacks angebracht werden und einen kleinen Deckel besitzen, der mit dem Deckel mit geöffnet und geschlossen wird.
    Vielleicht gibts auch mal eine 0.33l Version wie die von oberallgeier, aber das hat ja noch alles ein wenig Zeit

    Abschließend möcht ich euch noch um reichlich Kritik und Anregungen bitten und wünsch euch schon mal frohe Ostern
    grüße
    thomas
    Geändert von robo_tom_24 (29.03.2013 um 22:37 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi Thomas,

    was soll ich da noch viel dazu sagen ausser "da ist schon der Anfang gut geraten" und als Zukunftswunsch "gutes Weiterkommen" ? Freut mich ja, dass es wieder mal jemand gibt, der die Idee aufgreift. Ausserdem gibts ja noch in Japan den Menschen, der die Aussenhaut gedrittelt hat und als ausklappbare Beine benutzt . . . Und die Arbeiten von Max hier im Forum kennst Du wahrscheinlich auch. Und das Probefahrt-Video sieht ja schon viel versprechend aus, prima. Bluetooth - das hatte ich bisher noch nie genommen, ich habe dazu die TV-RC. Und von einer onboard-Kamera hatte ich immer nur geträumt. Klasse Deine Ideen.

    Vielleicht ein paar Wörter von mir zum Aufbau. Etagen - klar, das muss sein bei dieser Karosserie. Ich hatte Gewindestangen genommen, die beidseitig mit Muttern die Zwischenböden halten. Klebungen sind mitunter ein Problem, hab ich jedenfalls aktuell festgestellt bei meinem Archie-(nur)Kopf. Reifen mit Gripsind einfach zu bekommen; ich hatte O-Ringe (heissen eigentlich Rundschnurringe) genommen, Ø16x3. Die passen stramm auf meine runden Servo"hörner" - nur sind sie manchmal runtergerollt. Dazu hab ich aber ne Abhilfe. WENN genug Platz da ist, macht etws mehr Energie Sinn. Ich hatte im Dottie zwei Viererboxen für insgesamt 8 AA genommen, 6 (sechs!)Akkus rein, gibt rund sieben Volt. Von dort 2 (zwei!) Stränge mit 7805 abgezweigt, einer für die Servos, einer für Controller und Sensoren. Diese Spannungswandlerstation passt in zwei leere Zellen-Stellplätze. Ohne Spannungsregelung lief bei mir das System nie wirklich stabil. Aber Du hast dazu ja die Spannungsregelung am Controllerboard. Ist sicher ok, allerdings ist die Regelung der Motoren bei schwankender Spannung nicht mehr perfekt.

    Ein Deckel mit LED-Heiligenschein, jaaa. Ich hatte mal Lichteffekte geplant, aber dann nicht weiter verfolgt, sieht bestimmt Klasse aus. Übrigens habe ich natürlich einen Deckel aus einer Dose rausgeschnitten und für den Body ne andere Dose genommen. Weils doch immer Verschnitt gibt.

    ... hauptsache mal ein bisschen weg vom Computer ...
    Roboterbau und weg vom Computer? Wie geht denn das???

    ... Vielleicht gibts auch mal eine 0.33l Version ...
    Du weißt schon, dass im MiniD0 nur 150 ml drin waren? Und es steht auch 0,15 drauf . . . Dass ich in die gehackten Servos noch ne Drehzahlmessung an die Motorwelle gebaut hatte weißt Du vermutlich schon. Aber zu viel will ich nicht kommentieren, weil Du ja Deine eigenen Ideen hast und verwirklichst.

    Viel Erfolg ! und schöne Feiertage
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von robo_tom_24
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    Hallo
    Danke mal

    Nein, geht eh nicht, aber ein bisschen Pause von Allem muss mal sein

    0.15? oh, dann wirds wohl ein wenig schwer werden, aber mal schauen...

    Die Drehzahlmessung will ich mit CNY70 oberhalb der Servos machen, deshalb auch so viel Freiraum. Bezüglich der mehr Energie, im Moment ist noch Platz, aber mit Kamera und allem drum und dran könnts doch eng werden. Das einzige Problem ist, wenn die Batterien unter 4V oder so gehen beginnt der AVR ISP Progger zu meckern, obwohl der Controller noch seine 3.3V bekommt. Liegt halt an den Pegelwandlern, damit muss ich halt leben

    Update zu den rutschigen Reifen:
    Ich hab anstatt normaler Gummiringe, auch so eine Art O-Ringe (Gummiringe zum montieren von Propellern auf SlowFly Flugmodellen) genommen und ein wenig von den Abstandhaltern weggefeilt, funktioniert um einiges besser.

    grüße

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