Hei Jan,
Regelungstechnik mit den Mikrocontrollern machte mir auch n Riesenproblem beim (Wieder-) Einstieg (nach dem Schulwissen).
... Geregelt werden soll mit einem PID Regler. Ich bin schon so weit, dass ich die Regelabweichung berechne ...
Einen gewissen Fortschritt brachte es für mich, als ich mir die Skizze der Regelungsschleife hernahm und alle Größen mit MEINEN Namen beschriftet hatte. Sieh mal hier (klick). Das brachte - mir - den Durchblick. Na ja, die Einstellregeln aus dem RNWiki taten ein Übriges - daraus hatte ich prima die Werte von Kp, Ki und Kd ableiten können - und es funzt prima. Natürlich war die Vorarbeit die Aufnahme der Sprungfunktion >>im vollständig aufgebauten System<< - ist im ersten Link unten mal beispielhaft zu sehen oder auch hier. Ob Dir mein Code weiterhilft weiß ich nicht, aber vielleicht ists ne Anregung.

Viel Erfolg (und wenn Du Lust hast, kannst Du hier die Regelung beim Arbeiten sehen).