hi ooo
bei http://www.rn-wissen.de/index.php/Servomotore_und_deren_Ansteuerung_(1)
steht: "Aus der Regelabweichung zwischen dem (PWM) Soll-Wert und dem Ist-Wert des Servo-Potis leitet der Komparator die Drehrichtung des Motors ab."... und nicht nur das, sondern auch die Geschwindigkeit der Annäherung: Weicht der Istwert (Poti) stark vom Sollwert (PWM-Impulsdauer) ab, so fährt der Motor schnell in Richtung Sollwert. Ist die Abweichung klein, so fährt der Motor entsprechend langsamer.
Baut man das Poti vom Motor ab (Servohacking), kann der Motor nun nicht mehr irgendeine POSITION erreichen. Die wrid ja vom Poti geliefert. Der Motor fährt nun und fährt...
Ist die Abweichung des Potis von der Nullstellung klein, "denkt" der Servoregler, die Position ist gleich erreicht und der Motor fährt langsam. Steht das Poti auf ggoßem Wert "rückwärts" oder "vorwärts" denkt der Regler, der Motor ist weit vom Sollwert entfernt und läßt den Motor schneller laufen.
Das ganze gilt natürlich auch umgekehrt für die PWM-Impulslänge:
Motordrehzahl =~ Betrag(Impulslänge - Potistellung)
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Ergänzung:
Üblicherweise wird die Impulslänge zum steuern benutzt. Da es nur auf die Differenz der Impulse zum Poti ankommt, regelt man bei fester Potistellung mit dem PWM-Signal die Drehzahl.
Die Drehrichtung wird dadurch bestimmt, ob der PWM-Impuls kürzer oder länger als die betreffende Potistellung ist.
Da ein Billigservo so um die 5€ kostet, ist das m.E. die billigste Lösung, zumal man den Motor mit Getriebe und Einbaughäuse auch gleich noch hat (oder für anderes nachnutzen kann)
Ähm... nochn Tip:
Am Reglerausgang schliese ich gern noch eine (dreibeinige) Rot-Grün-LED an (über Vorwiderstand versteht sich). So siehst du zum Test ohne Aktorik gleich, ob der Motor vorwärts oder rückwärts drehen würde und wie schnell.
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